1 文献综述 前 言 随着科学技术的迅速发展和人民生活水平的日益提高,机器人已经应用到军事、工业生产、海空探索、医学、农业、服务业、娱乐业等各个领域，机器人的出现有力的推动了科技的进步和社会经济的发展，带给人们巨大的经济财富。机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，是人类最伟大的发明之一，其研究一直是国内外极为重视的高技术领域，各国的研究机构已经根据需要研制出多种不同用途的机器人.移动机器人是机器人学中的一个重要分支,具有重要的军用和民用价值。 美国机器人协会（Robot Institute of American）定义机器人为：机器人是一种用来移动材料、零件、工具或特定装置的可重新编程的多功能操作器,可通过改变编程运动来执行不同的任务。从二十世纪六十年代第一台机器人诞生以来,机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域.移动机器人的发展共经历了三个阶段:第一代机器人属于可编程示教再现型 ， 第二代则具有一定感知功能和自适应功能的离线编程机器人, 第三代机器人是智能机器人 ， 它不仅具有感觉能力 ， 而且还具有独立判断和行动的能力。 按不同的分类方法可将移动机器人分为很多种类：按控制方式或自主水平来分，分为遥控式移动机器人、半自主式移动机器人和自主式移动机器人；按移动机构的结构来分，分为车轮式移动机器人、履带式移动机器人和步行式移动机器人。 其中，轮式移动机器人(WMR）具有速度快、运动稳定以及能源利用率高等特点.因此具有很高的使用价值和广泛的应用前景，目前正在向工程实用化方向迅速发展，也是目前智能机器人技术发展的主要方向之一。而在轮式移动机器人的后面连接上拖车形成带拖车的移动机器人系统，则可以进一步加强轮式移动机器人系统的运输能力，具有极大的实际应用价值。根据机器人和拖车连接方式的不同，轮式带拖车的移动机器人又分为连轴式拖车移动机器人和离轴式拖车移动机器人. 由于实际应用中的拖车之间的连接总是离轴式的，所以本课题主要研究离轴式拖车移动机器人的控制问题。对于参数存在不确定性这个问题专家们曾采用了鲁棒控制、模糊控制等方法，对于鲁棒控制，考虑轮式移动机器人在运动学受到外界扰动的条件下，应用鲁棒控制技术，设计轨迹跟踪控制器。 2 第1 章 国内外研究现状及发展趋势 第1.1 节 理论研究 1.1.1 课题方面的综述 美国机器人协会（Robot Institute of American）定义机器人为:机器人是一种用来移动材料、零...
