SLAM 简 介 1. 关 于 SLAM SLAM 是 同 步 定 位 与 地 图 构 建 (Simultaneous Localization And Mapping)的 缩写 ， 最 早 由 Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard 提 出 。 SLAM 主 要 用 于 解 决 移动 机 器 人 在 未 知 环 境 中 运 行 时 定 位 导 航 与 地 图 构 建 的 问 题 。 SLAM 通 常 包 括 如 下 几 个 部 分 ， 特 征 提 取 ， 数 据 关 联 ， 状 态 估 计 ， 状 态 更 新 以 及特 征 更 新 等 。 对 于 其 中 每 个 部 分 ， 均 存 在 多 种 方 法 。 针 对 每 个 部 分 ， 我 们 将 详 细 解 释其 中 一 种 方 法 。 在 实 际 使 用 过 程 中 ， 读 者 可 以 使 用 其 他 的 方 法 代 替 本 文 中 说 明 的 方 法 。这 里 ， 我 们 以 室 内 环 境 中 运 行 的 移 动 机 器 人 为 例 进 行 说 明 ， 读 者 可 以 将 本 文 提 出 的 方法 应 用 于 其 他 的 环 境 以 及 机 器 人 中 。 SLAM 既 可 以 用 于 2D 运 动 领 域 ， 也 可 以 应 用 于 3D 运 动 领 域 。 这 里 ， 我 们 将 仅 讨论 2D 领 域 内 的 运 动 。 2. 机 器 人 平 台 在 学 习 SLAM 的 过 程 中 ， 机 器 人 平 台 是 很 重 要 的 ， 其 中 ， 机 器 人 平 台 需 要 可 以 移动 并 且 至 少 包 含 一 个 测 距 单 元 。 我 们 这 里 主 要 讨 论 的 是 室 内 轮 式 机 器 人 ， 同 时 主 要 讨论 SLAM 的 算 法 实 现 过 程 ， 而 并 不 考 虑 一 些 复 杂 的 运 动 模 型 如 人 形 机 器 人 。 在 选 择 机 器 人 平 台 时 需 要 考 虑 的 主 要 因 素 包 括 易 用 性 ， 定 位 性 能 以 及 价 格 。 定 位性 能 主 要 衡 量 机 器 人 仅 根 据 自 身 的 运 动 对 自 身 位 置 进 行 估 计 的 能 力 。 机 器 人 的 定 位 精度 应 该 不 超 过 2%， 转 向 精 度 不 应 该 超 过 5%。 一 般 而 言 ， 机 器 人 可 以 在 直 角 坐 标 系 中根 据 ...
