第三章第三章位姿描述和齐次变换位姿描述和齐次变换一、行列式和矩阵1.行列式按照行（或列）展开法则：行列式等于它的任意一行（或列）各元...
1机器人运动学2•机器人可以用一个开环关节链来建模•由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成•一端固定在基座上，另一端是自由的，安装...
一、定义)(1)1(1)(xfyPyPyPynnnnn阶常系数线性微分方程的标准形式0qyypy二阶常系数齐次线性方程的标准形式)...
y圆锥曲线齐次式与点乘双根法一，圆锥曲线齐次式与斜率之积（和）为定值x2y2例1：Q1,Q2为椭圆2b2b2线OD，求D的轨迹方程.1上两个动点，且OQ1...
线性方程组解的结构（解法）一、齐次线性方程组的解法【定义】r(A)=r
