麦 克 纳 姆 轮 控 制 麦 克 纳 姆 轮 介绍 在 工 业 制 造 盛 世 年 代 ，人 们 就 感 受 到 传 统 车 辆 的 转 向 在 一 些 特 定 的 环 境 里 面 使 用 起 来 非常 不 方 便 ， 例 如 在 航 天 航 空 领 域 的 部 件 组 装 中 ， 使 用 传 统 车 辆 运 载 拼 装 会 消 耗 大 量 的 人 力 、物 力 和 时 间 。 在 精 确 到 零 点 几 毫 米 的 情 况 下 ， 对 不 准 的 话 只 能 重 新 校 正 。 对 于 高 精 尖 的 大 型设 备 而 言 ， 效 率 高 意 味 着 可 以 甩 开 对 手 几 条 街 。 如 果 能 找 到 一 种 让 车 辆 不 用 转 动 车 身 就 能 任意 角 度 平 移 、旋 转 ， 就 能 完 美 解 决 这 个 问 题 。 直 到 1973 年 ， 瑞 典 的 麦 克 纳 姆 公 司 研 发 了 一 种 比 较 实 用 的 方 案 被 广 泛 采 纳 ， 也 就 我 们今 天 要 介 绍 的 麦 克 纳 姆 轮 了 。 麦 克 纳 姆 轮 （ 以 下 简 称 麦 轮 ） 是 由 轮 毂 和 围 绕 轮 毂 的 辊 子 组 成 的 ， 辊 子 是 一 种 没 有 动 力的 从 动 小 滚 轮 ， 麦 克 纳 姆 轮 辊 子 轴 线 和 轮 毂 轴 线 夹 角 是45 度 ， 并 且 有 互 为 镜 像 关 系 的A、B 轮 两 种 ， 或 者 会 被 称 为 左 旋 轮 和 右 旋 轮 。 这 一 般 会 在 轮 毂 上 面 有 标 识 A 和 B、L 和 R。 麦 克 纳 姆 轮 运 动 分 析 及 方 向 确 定 前 面 提 到 麦 轮 分 AB 两 种 ， 如 果 A 轮 向 前 运 动 时 同 时 向 右 运 动 ， 即 斜 向 右 前 方 运 动 ， 那么 相 反 ， A 轮 向 后 运 动 的 同 时 会 向 左 运 动 ， 即 斜 向 左 后 方 运 动 ； 相 应 B 轮 就 可 以 斜 向 左 前 和右 后 方 运 动 。 以 小 车 车 头 为 正 方 向 ， 约 定 轮 子 前 进 时 的 方 向 为 电 机 正 转 ， 轮 子后 退 时 的 方 向 为 电 机 反 转 。（ 以 下 全 部 课 程 都 以 此 方 向 来 说 明 ） 拿A...
