ABB 机器人简介文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]ABB 机器人的组成IRB 型机器人是着名的瑞典机器人生厂商 ABB 公司的产品，IRB 指 ABB 标准系列机器人。IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400。其型号的解释如下：IRB 指的是 ABB 机器人。第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。第二位数（4）指的是属于 S4 或 S4C 系统。无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR1400:承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB2400：承载较小，最大承载为 7kg，常用于焊接。IRB4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。IRB6400:承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。ABB 机器人的组成：ABB 机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手是由六个转轴组成的空间 6 杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到±~±0.2mm。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动。机械手带有一块串口测量板（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换。第轴123456角度范围ABB 机器人的控制器如下图所示:控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。2ABB 机器人的程序框架及常用指令在 ABB 公司的 20 多个型号中，都采用了通用模块化语言 RAPID。RAPID 是目前ABB、IWK 等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件，它类似于 VB 等高级语言。数据与数据类型RAPID 语言中的数据构成类型有三种，见。在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性质可以选择：VAR、CONST、PERS。RAPID 语言的程序框架RAPID 语言有三种类型的例行程序（子程序）一进程、函数和中断程序。进程没有返回值，...
