安全注意事项安全注意事项安全防护装置1相关人员2安全培训3安全措施4安全检查5安全防护措施安全防护措施急停按键点动运行机械限位运行方式选择开关软件限位开关紧急停止按钮紧急停止按钮机器人的紧急停止按钮位于示教器控制面板上，按下急停时，机器人驱动器将立刻关断。一旦出现危及人员或设备的情况，必须立刻按下紧急关断按钮。危险！运行方式选择开关运行方式选择开关手动全速自动手动机械终端限位、软件限位开关机械终端限位、软件限位开关基本轴A1,A2,A3，A4，A5，A6均带有缓冲器的机械终端限位。！注意机器人所有轴都可以通过设定的软件限位开关来限制机器人轴的运动范围。软件限位开关仅用作机械防护装置，并设定为机器人不会撞到机械终端限位上。硬限位说明硬限位说明如机器人或一个附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端止挡位置上或轴范围限制装置处的缓冲器，则会导致机器人系统受损。将机器人系统重新投入运行之前，需先联系库卡机器人有限公司。在继续运行工业机器人之前，被撞到的缓冲器必须立即用新的替换。工作空间样例工作空间样例1防护栅2轴1、2和3的机械终端止挡或者轴范围限制装置3防护门及具有关闭功能监控的门触点4紧急停止按钮（外部）5紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关6内置的安全控制器防护机制防护机制防护机制防护机制2.1.系统安全2.1.系统安全•机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。•急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。•急停开关(E-Stop)不允许被短接。2.1.系统安全2.1.系统安全•在手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。•使能器有三个位置。•在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。相关人员相关人员操作人员资格要求：1．示教和调试维护机器人的人员必须事先经过安全和操作培训。2．操作机器人时着装要求：操作机器人时禁止戴手套操作机器人时必须穿工作服、戴安全帽不佩戴大的首饰，如耳环或垂饰等3．禁止倚靠在机器人、机器人控制柜或其他控制柜上。4.在操作期间，决不允许非工作人员触动控制柜。5.当往机器人上安装工具时，务必先切断电源；另外工具重量不要超过机器人负载允许范围相关人员相关人员设备操作规程的规定：1．使用前确保机器人本体、控制柜、示教盒及各附件连接电缆的外观良好；2．设备启动前确保机器人紧固于底座，底座紧固于地板；3．机器人运动之前先确保控制柜及示教器上的急停开关起作用；4．遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志；5．任何人未经操作人员同意不得进入机器人工作范围；6．有人员进入机器人工作范围必须有操作人员陪伴，保证机器人处于停止且使能切断状态；相关人员相关人员7．设备启动时依照正常的顺序对设备进行开机、关机；8．设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉；9．机器人运行过程中，一旦有未经许可的人员靠近机器人，必须立即按下急停按钮，切断电源开关；10．因工作需要，对设备进行相应的改造时，需联系设备供应商，作相应的确认；11．设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知会设备供应商，确认是否可继续工作。安全措施安全措施机器人系统出现故障时：关断机器人控制系统并做好保护，防止未经许可的重启；通过有相应提示的铭牌来标明故障；对故障进行记录；排除故障并进行功能检查。检查检查通电前检查：1.机器人已按说明书正确安装，且牢固可靠。2.电气连接正确，电源参数（如电压、频率、干扰等）在规定的范围内。3.其他设施（如水、空气、燃气等）连接正确，且在规定的界限内。4.通信连接正确。5.外围设备和系统连接正确。6.已安装好限定空间的限位装置。7.已采用安全防护措施。8.周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等）。检查检查通电后检查：1.机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。2.机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。3.急停、安全停机电路及装置有效。4.可与外部电源断开和隔离。5.示教装置的功能正常。6.安全防护装...
