51 单 片 机 小 车 实 验 方案 设 计 精 品 资 料 仅 供 学 习 与 交 流 ， 如 有 侵 权 请 联 系 网 站 删 除 谢 谢 2 1． 轨 迹 探 测 模 块 设 计 与 比 较 方 案 一 ： 用 光 敏 电 阻 组 成 光 敏 探 测 器 。 光 敏 电 阻 的 阻 值 可 以 跟 随 周 围 环 境 光 线的 变 化 而 变 化 。 当 光 线 照 射 到 白 线 上 面 时 ， 光 线 发 射 强 烈 ， 光 线 照 射 到 黑 线 上面 时 ， 光 线 发 射 较 弱 。 因 此 光 敏 电 阻 在 白 线 和 黑 线 上 方 时 ， 阻 值 会 发 生 明 显 的变 化 。 将 阻 值 的 变 化 值 经 过 比 较 器 就 可 以 输 出 高 低 电 平 。 但 是 这 种 方 案 受 光 照影 响 很 大 ， 不 能 够 稳 定 的 工 作 。 方 案 二 ： 红 外 探 测 法 ， 即 利 用 红 外 线 在 不 同 颜 色 的 物 体 表 面 具 有 不 同 的 反 射 性质 的 特 点 ， 在 小 车 行驶过 程中不 断红 外 发 射 管发 出 红 外 线 ， 当 发 出 的 红 外 线 照射 到 白 色 的 平 面 后反 射 ， 若红 外 接收管能 接收到 反 射 回的 光 线 则检测 出 白 线 继而 输 出 低 电 平 ， 若接收不 到 发 射 管发 出 的 光 线 则检测 出 黑 线 继而 输 出 高 电 平 。 单片机就 是 通过 接收到 的 高 低 电 平 为依据来确定 黑 线 的 位置和 小 车 的 行走路线 。 对于发 射 和 接收红 外 线 的 红 外 探 头， 可 以 自己制 作 或 直 接采 用 集 成 式 红 外探 头。 经 测 试 ， 此 种 方 法 简 单可 靠 。 经 反 复 对比 后， 采 用 方 案 二 。 2、 控 制 电 机方 案 比 较 方 案 一 ： 利 用 步 进 电 机的 准 确定 长 步 进 性 能 方 便 的 实 现 调 速 和 方 向 的 偏 转 ， 且能 准 确的 测 量 速 度 、 路程以 及 时 间 ， 简 化 编 程和 硬 件 连 接的 工 作 量 。 但 是 步 进电 机在 与 机械 配 合 的 小 车 改 装 上 难 度 极 大 ， 非 短 时 间 所 能 完 ...
