《机器人技术基础》 第 1 页 共 9 页 湖南大学2009—2010 学年第一学期 一、填空题（本大题每空 1 分，共35 分） 1．机器人按机构特性可以划分为 开环 和 闭环 两大类。 2．机器人的驱动方式主要有 液压 、 电动 和 气动 三种。 3．机器人系统大致由 机械手 、 坏境 、 任务 和 控制器 四部分组成。 4．机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度 。 5．齐次坐标[0 0 1 0]T 表示的内容是 z 方向 。 6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 与关节变量之间的关系。 7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。 8．常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 9．6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数 。 10．雅可比矩阵的典型应用有： 、 和 。 11．机器人控制系统按其 控制方式可以分为 程序 控制方式、 适 应性 控制方式和 人工 智 能 控制方式。 12．机器人轨 迹 的平 滑 性是指 速 度和位置 连续 。 13．机器人上 常用的可以测 量转 速 的传 感 器有 测 速 发 电机 和 增量式码 盘 。 《机器人技术基础》 第 2 页 共 9 页 1 4 ．机器人的轨迹控制方式有 点控制 方式和 连续轨迹控制 方式。 1 5 ．从移动机器人所处的环境来看，可以分为硬件环境和 软件 环境。 1 6 ．移动机器人常用的移动机构有 轮式 移动机构、 履带 移动机构和 步行 移动机构。 1 7 ．移动机器人的引导方式有自由路径 引导和 固定路径 引导。 二 名词解释（本大题共5 小题，每题 4 分，共20 分） 1．工作空间：指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。 2 ．机器人运动学正、逆问题：当已知所有的关节变量时，可以用正运动学来确定机器人末端手的位姿，如果要使机器人的末端手放在特定的点上并且具有特定的位姿，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。 3 ． 绝对变换、相对变换：绝对变换是指如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘。 相对变换是指如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换依次右乘。 4 ．雅可比矩阵 5 ．示教再现：由人操作示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路...
