2024年机器人创新实验智能巡线小车报告VIP专享VIP免费

西华大学实验报告实验报告(理工类)课程名称:机器人创新实验课程代码:１060０3199学生所在学院:机械工程学院年级/专业/班:20１4级机电一班学生姓名:学号:实验总成绩:任课教师:韦兴平开课学院：机械工程学院实验中心名称:机械工程基础实验中心西华大学实验报告一设计题目利用Ardｕinｏ设计搭建智能巡线小车二小组成员分工姓名学号班级任务分工袁成31２0１4０1０611４机电一班原理分析黄博3１201４0１061２1机电一班组装与程序分析代博3１2０1４０１０61０７机电一班测试与程序编写龙历312０140１06１26机电一班程序导入与修正查垚润３１20140１061３2机电一班维护与报告撰写三实验内容(图文记录平时上课关键知识）1、小灯延时闪烁实验：小灯延时一秒闪烁一次，指令：ｄｅlaｙ(ｘｘ）。应用举例：delay(５00）；//延迟500ms。西华大学实验报告2、呼吸灯实验：使小灯忽明忽暗，延时3０0ms。3、串口通信监视实验：（１.按实验一的步骤把开发板连到PＣ机上;(2.采用杜邦线把红外探头VCＣ和ＧND分别连接到开发板的5Ｖ和地,OUT端连到开发板的任意一个模拟量输入端口;（3.设置对应的模拟量输入端口为输入模式;（4．读取模拟量端口的值；(５.打开串口并设置波特率；（6.打开串口监视器，拿一物体遮挡在红外探头前方并移动,观察串口监视器中读取的模拟量值是否变化；(７.观察串口监视器界面的运行结果,如不符合预期设计要求,则重复修改及下载程序，直到符合要求为止。指令:Sｅｒiaｌ.ｂｅｇin（xｘ）。打开串口并设置通信波特率。应用举例：Serｉａl．beｇｉｎ（96０0);／/打开串口并设置通信波特率为９600。西华大学实验报告指令：Ｓerｉal.prｉntln(val)。在串口监视器中显示变量ｖａl的值。应用举例:Serial.println(ｖａl);／/在串口监视器中显示变量val的值。4、红外线对管实验:前端红外探头输出是模拟电压，中控板通过电压比较器LＭ3３9模拟电压转化为高电平或者低电平两种结果,便于程序进行判断。以第一路红外探头来说明它的工作原理,IN1－为可调电阻调节的电压输入端,ＩN+为探头输出的电压,当IN１-大于ＩＮ＋电压时，对应的ＯUT１输出电压接近0V,此时，第一路的ＬEＤ灯亮；当IN１-小于IＮ+电压时,对应的OUT１输出电压接近5V，第一路的LED灯灭。调节可调电阻旋钮,可以改变IN-参考电压值。指令：pｉｎMｏdｅ(piｎ，mode)。将一个引脚配置成输入或者输出模式。应用举例:ｐinMode（７,IＮPUT);//将引脚7定义为输入接口；pinＭode(5,OＵTPUT)；//将引脚7定义为输出接口。指令:ｉntaｎａｌoｇＲead(pin)。读取模拟输入引脚的值，并将其表示为0至10２３之间的数值,对应0至5V的电压。应用举例:ｖal=anaｌogRead(0)；/／读取模拟接口0的值,并赋值给ｖａl。西华大学实验报告5、超声波测距实验：超声波距离测试。６、小车循迹实验四最终作品设计方案(图文说明设计作品原理）(２0分)1、小车循迹原理巡线小车红巡线原理采用了红外线探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车西华大学实验报告的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过３cm。2、设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。（2）小车按指定路线运行,自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图。（3）小车完成指定运行任务后,停止在终点位置上。3、主体设计我们制定了左右两边分别用一个电机驱动的方案,即左边和右边的轮子分别用一个转速和力矩基本完全相同的直流减速电机进行驱动。当小车需要直线前进时，两个电动机同时正转,实现直线前进。当小车左边传感器检测到黑线时即需要左转时,此时左轮反转,右轮正转，实现一个差速,达到向左转向的目的。当小车右边传感器检测到黑线时,即小车需要右转，即右边车轮反转，左边车轮正转,达到向右转向的目的。五最终作品设计步骤（图文说明设计作品实现...