实习报告机器人组第四组陈晓光通过一周对于 KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。KUKA机器人的主要组成部件如下图所示：1. 机械手 2. 连接线缆 3. 机器人控制器 4. 手持式编程器主要学习内容：1. 学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。 ?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏， 可用手指或指示笔进行操作，6 个移动键和 1 个 6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。2. 与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、 工件支座或者货盘调整姿态， 可供选择的基座标系有32个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16 个。3. 执行机器人程序。KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。（ BCO 是Blockcoincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间 /空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。 Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序）始终在文件夹“ R1”中。4. 机器人程序的结构。创建程序模块，1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。2. 按下软键新建。 3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认。点到点运动， 运动过程不详， 需测试避免碰撞直线型轨迹运动3.“DEF 程序名() ”始终出现在程序开头“ END”表示程...
