期 末 复 习 题一、判断题（每小题2 分，共 30 题，共 60 分）1、机构平衡问题在本质上是一种以动态静力分析为基础的动力学综合，或动力学设计。（ ）2、平衡是在运动设计完成之前的一种动力学设计。（ X ）3、平衡分析着眼于全部消除或部分消除引起震动的激振力。（ ）4、优化平衡就是采用优化的方法获得一个绝对最佳解。（ X）5、在动力分析中主要涉及的力是驱动力和生产阻力。（ ）6、通路定理是用来判断能否实现摆动力完全平衡的理论。（X ）7、惯性力的计算是建立在主动构件作理想运动的假定的基础上的。（ ）8、当取直线运动的构件作为等效构件时，作用于系统上的全部外力折算到该构件上得到等效力。（ ）9、无论如何，等效力与机械驱动构件的真实速度无关。（ ）10、等效质量和等效转动惯量与机械驱动构件的真实速度无关。（ ）11、摆动力的平衡一定会导致机械结构的复杂化。（ X）12、综合平衡不仅考虑机构在机座上的平衡，同时也考虑运动副动压力的平衡和输入转矩的平衡。（ ）13、作用于等效构件上的等效力（或等效力矩）所作的功等于作用于系统上的外力所作的功。（X ）14、机器人操作机是一个多自由度的闭环的空间机构。（X ）15、速度越快，系统的固有频率越大。（ X ）16、两点动代换后的系统与原有系统在静力学上是完全等效的。（ X）17、质量代换是将构件的质量用若干集中质量来代换，使这些代换质量与原有质量在运动学上等效。（ ）18、平衡的实质就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除惯性载荷。（ ）19、对于不存在多余约束和多个自由度的机构，动态静力分析是一个静定问题。（ X）20、弹性动力分析考虑构件的弹性变形。（ ）21、优化综合平衡是一个多目标的优化问题，是一种部分平衡。（ ）22、摆动力的完全平衡常常会导致机械结构的简单化。（ X）23、机构摆动力矩完全平衡的条件为机构的质量矩为常数。（ X）24、机构摆动力完全平衡的条件为机构的质量矩为常数。（ ）25、机构摆动力完全平衡的条件是：机构运动时，其总质心作变速直线运动。（ X）26、拉格朗日方程是研究约束系统静力动力学问题的一个普遍的方法。（ ）27、当以电动机为原动机时，驱动力矩是速度的函数。（ X ）28、等效质量和等效转动惯量与质量有关。（X ）29、在不含有变速比传动而仅含定速比传动的系统中，传动比为常数。（ ）30、为了使得等效构件的运动与机构中该构件的运动一致，要将全部外力等...
