基 于 51单 片 机 智 能 巡 线 避 障 小 车 1 系 统 方 案 确 定 及 主 要 元 件 的 选 择 1.1 系 统 方 案 确 定 本 次 设 计 的 智 能 小 车 实 现 的 基 本 功 能 如 下 ： ❖ 实 时 检 测 路 径 ， 并 按 照 指 定 路 线 行 驶 ； ❖ 实 时 检 测 障 碍 物 ， 并 躲 过 继 续 行 驶 ； ❖ 实 时 显 示 当 前 速 度 ， 并 显 示 在 lcd1602 上 为 此 以AT89C52 为 主 控 芯 片 ， 主 要 包 括 避 障 模 块 、 电 源 模 块 、 声 控 模 块 、 电 机 驱 动 模 块 等 ， 系 统 框图 如 图2.3 所 示 。 通 过 寻 迹 及 避 障 传 感 器 来 采 集 周 围 环 境 信 息 来 反 馈 给CPU， 通 过 主 控 的 处 理 ， 来控 制 电 机 的 运 转 ， 从 而 实 现 寻 迹 与 避 障 ， 达 到 智 能 行 驶 。 且 本 设 计 添 加 了 声 控 效 果 ， 通 过 声 音 传 感器 来 对 小 车 发 出 指 令 ， 让 其 行 驶 与 停 止 。 为 了 能 够更好地完成本 次 设 计 任务， 我们采 用三轮车 ， 其 前 轮驱 动 ， 前 轮左右两边各用一个电 机 驱动 ， 调制 前 面两个轮子的 转 速 起停 从 而 达 到 控 制 转 向的 目的 ， 后轮是万象轮， 起支撑的 作 用， 并 通过 软 件 程 序 控 制 ， 与 硬 件 架 构 相 结 合 ， 从 而 实 线 自 动 寻 迹 、 避 障 的 功 能 。 图 2.1 系 统 总 体 框 1.2 主 要 元 件 的 选 择 1.2.1 主 控 器 按 照 题 目要 求 ， 控 制 器 主 要 用于 控 制 电 机 ， 通 过 相 关 传 感 器 对 路 面的 轨 迹 信 息 进 行 处 理 ， 并 将 处 理信 号 传 输 给 控 制 器 ， 然 后控 制 器 做 出 相 应 的 处 理 ， 实 现 电 机 的 前 进 和 后退 ， 保 证 在 允 许 范 围 内 实 线寻 迹 避 障 。 AT89C52 单 片 机 主 控 芯 片 速 度 模 块 机 械 设 施 传 感 器 采 集 电 源 模 块 方 案 一 ： 可 以 采 用ARM为 系 统 的 控 制 器 ， 优 点 是 该 系 统 ...
