[机械设计竞赛说明书模板]采果机器人VIP免费

设计说明书 一、本作品的创新与特色简介 1、采用带齿的大尺寸橡胶轮胎，能迅速稳定的上楼梯和下斜坡。 2、机械臂和升降台组合，在获得足够高度的同时又提高了稳定性能。 3、机械臂上安装存放筒直接作为盛放果子的容器，使采摘，存放和最后收集果子能一气呵成，提高工作效率。 4、机械手与空桶收集器共同组成采果机构。 5、通过手腕中间的电机来驱动手腕旋转，使得球从手腕后部进入收集框中。 二、设计方案的论证与拟定，并绘制运动简图 1 . 设计方案的总体说明； 2 . 执行装置的机械结构； 机器人由机械手，机械臂，平行提升机构，带齿车轮组成。每个执行装置分别起到不同的作用，最后实现一系列预期的动作。 机械手由机械指和存放筒组成，负责果实的采摘，存放以及最后的集中；机械臂由一个旋转平台和两节小臂组成，主要负责将机械手送到果实前，方便其摘取；平行提升装置由一系列杆件和滑块组成，负责提升机械臂，以帮助其稳定采摘高处的果实。4 个带齿的大号橡胶轮胎以及底板组成行走装置，带齿的大号橡胶轮胎能提高小车通过性，帮助其爬上陡坡。 由于机械臂的展开长度超过一米，采用 25KG·cm 的伺服电机驱动机械臂的运总体方案 行走、上阶梯及下坡机构 采摘机构 收集及放置机构 带齿的大尺寸橡胶轮胎 五自由度机械手 方筒收集器 驱动 伺服电机、直流电动机 动。收集筒用 PVC 板粘合而成，并打上小圆孔，以降低重量，提高机械臂的稳定性。 3 . 运动状态的具体描述； （1）行走、上阶梯以及下坡： 四个电机同时驱动橡胶胎时，小车直行；当左右两边电机差速运转时，小车转弯；橡胶轮胎的齿与阶梯接触时摩擦，后面车轮对小车又有一个推力，实现小车上楼梯；在下坡时，运转的电机对轮胎有一个限制的作用，不至于快速滑下陡坡。 （2）摘取、存放： 通过装在机械臂上的各个伺服电机的配合转动，使机械手停在果实前，此时控制机械指上的电机旋转，使机械指合拢，将果实最终带入机械手上的存放筒里。由于在存放筒口加了弹簧片，果实进去后不会从存放筒口倒出。 （3）集中： 400mm 长的两个并排存放筒刚好能容纳 20 个果实。果实装满后，小车移动到果实筐前，调整机械臂位置，将存放筒下端对准果实框，控制存放筒上的电机旋转，存放筒转动，所有果实一次倒入果实筐中。 （详细见三维造型设计及说明） 三、三维造型设计及说明 （1 ） 总体模型 （2 ） 细节分析 当机械手前端靠近果实时，电机转动，原...