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液压机械中机械手的手臂设计16讲解

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继续教育学院毕业设计(论文)题目:液压传动技术在农业机械中的应用专业名称:机电一体化工程学号:017115110017学生姓名:朱行强指导教师:摘要机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念,本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。 同时,分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构 ;设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩 ;设计了机械手的手臂结构,设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统, 绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制, 选取了合适的 PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案, 画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词 :工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC) 目录第一章机械手设计任务书1.1 机械手的组成1.2 机械手的主要运动1.3 课题的提出、任务、技术特性第二章 机械手臂部机构设计2.1 臂部设计的的基本要求2.2 臂部的结构选择2.3 手臂偏重力矩的计算2.4 升降导向立柱不自锁条件2.5 手臂升降液压缸驱动力的计算2.6 手臂升降液压缸参数计算2.7 手臂回转液压缸驱动力矩计算2.8 手臂回转液压缸主要参数第三章 联接板第四章 螺钉与液压缸壁厚的校核4.1 手臂液压缸螺钉的校核4.2 动片与输出轴之间的联接螺钉校核4.3 手臂升降液压缸筒的壁厚校核第五章手臂液压系统原理设计及液压图5.1 液压泵的选择5.2 液压系统的原理图如下参考文献致谢·\ 第一章机械手设计任务书工业机械手是能够模仿人手部的部分动作,按给定的程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置, 在工业上生产中应用的工业机械手简称为“机械手”。在本设计的机械手主要是用来抓取工件,再把工件放到预定的位置,根据机械手的要求, 该机械手可采用五自由度。 主要是手臂的上下升降运动、回转运动、手腕的回转运动、左右伸缩运动、手部的夹紧和松开。这就是机械手的机械原理。1.1 机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统、及位置检测装置等组成。如图所示。图机械手组成及相互间关系(1).执行机构执行机构包括手部、手腕、手臂等部件。1)手...

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