《现代控制理论》第三版.习题答案

下载后可任意编辑 第一章作业参考答案1－1.求模拟结构图, 并建立其状态空间表示式。解: 状态方程: KbJ2 x x x2 x3121 x x5 K p x x x4363J1K pK p11x3 x下载后可任意编辑xx645J1JJJ111 x K x x5 K1(x6 x3) K1x3 K1x64n 3K1 K1x6 u  xx61K p K pK1 K1 K1x1 x6 uK p下载后可任意编辑K pK p输出方程: x1下载后可任意编辑 矩阵形式: x Ax + Buy = Cx其中: 0 1 00 0 0 KbJ20 00 0 0K p  K1 1p0 0A = 下载后可任意编辑J1J J J11 10 0 Kn0 0 00 0 K1 0 0 K1K1 0 0K p0 0 K1K pTK1K pB 0 0 0 0 0下载后可任意编辑C 1 0 0 0 0 0; 下载后可任意编辑 1－3.图 1－29机械系统。M1M 2受外力作用 f1 f2作用, 求M1M 2运动速度输出的状态空间表示式。解: 微分方程M y f1 K1(c1 c2)B1(y1 y2)1 1M 2y2 f2 K2c2 B2y2 K1(c1 c2)B1(y1 y2)T设状态变量x = c1 c2 y1 y2y y y T, u f fT1212令x1 c1, x2 c2, x3 y1, x4 y2x1 x3x3 x2 x4下载后可任意编辑K1M1K1M1B1M1B1M11x1 x2 x3 x4 f11MK1M 21M 2K K21B B2B11x4 x1 x2 M 2 x4 M x3  Mf222下载后可任意编辑 因此 x Ax + Buy = Cx其中: 000100 01K1K1M1B1M1B1M1B1 B2下载后可任意编辑A =M1K1K1 K2 B1M 2M 2M 2M 20 0 0 0 0 0 0 1 0下载后可任意编辑1B  C 0 0 0 1M11 0M 2下载后可任意编辑 1－5.根据微分方程, 写状态方程, 画模拟结构图。( 1) y 5y 7y 3y u 2u解: 相当于传递函数中有零点的情况。s...