目录第一章 绪论............................................11.1 课题的背景、 来源及意义............................11.2 码垛机器人的进展进程及进展趋势....................21.3 课题的设计内容....................................2第二章 码垛机器人总体结构设计..........................42.1 方案的确定........................................42.2 总体设计思路......................................6第三章 码垛机器人腕部和腰部设计.........................73.1 码垛机器人腕部设计...............................73.1.1 减速机的计算与选型.............................73.1.2 联轴器的计算与选型.............................83.1.3 轴承的选型....................................103.2 码垛机器人腰部设计...............................113.2.1 腰部电机选型..................................113.2.2 腰部联轴器计算选型............................123.3 本章小结.........................................13第四章 码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计..............144.1 平面机构受力分析.................................144.2 手臂关节轴承的选型与校核.........................154.3 销轴校核.........................................164.3.1 后大臂与支架销轴联接校核......................164.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核......................17下载后可任意编辑4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核......................174.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核......................184.3.5 其它销轴联接校核..............................184.4 竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型...................194.4.1 最大工作载荷的计算............................194.4.2 最大动载荷的计算..............................194.4.3 初选滚珠丝杠副型号............................204.4.4 传动效率计算..................................204.4.5 刚度的验算....................................214.4.6 压杆稳定性校核................................224.5 水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型...................234.5.1 最大工作载荷的计算............................234.5.2 最大动载荷的计算..............................234.5.3 初选滚珠丝杠副型号......
