说明书━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━状态空间模型的批次过程无穷时域线性二次容错控制方法技术领域本发明属于自动化技术领域，涉及一种状态空间模型的批次过程无穷时域线性二次容错控制方法。背景技术在实际工业控制中，随着对产品规格和操作安全的要求越来越高，操作条件也就变得越来越复杂。这些复杂的操作条件，相应的增加了系统故障出现的机率。在这些系统故障中，执行器故障是常见的一种故障，会影响工艺过程的操作和降低控制性能。虽然批次处理过程中出现了一些故障诊断和控制方法、迭代学习控制(ILC) 、模型预测控制 (MPC)等控制方法，但改善模型不匹配和执行器故障的控制性能的关键问题仍然有待研究。因此，提出一种新的容错控制方法以解决在批次过程控制中执行器故障的问题，并保证系统控制性能是很有必要的。发明内容本发明的目的是针对批次过程中可能出现的执行器故障的问题，提供一种状态空间模型的批次过程无穷时域线性二次容错控制方法，以维持控制器的闭环稳定性并有良好的控制性能。该方法通过结合过程状态变量和输出误差，建立了批次过程的状态空间模型，进而设计了一个改进的无穷时域线性二次容错控制器。该方法可以很好的处理批次过程中执行器故障和未知扰动问题，保证了形式简单并满足实际工业过程的需要。本发明的技术方案是通过数据采集、模型建立、预测机理、优化等手段，确立了一种状态空间模型的批次过程无穷时域线性二次容错控制方法，利用该方法可有效提高系统在未知扰动和执行器故障情况下的控制性能。本发明方法的步骤包括：步骤(1). 建立批次过程中被控对象的状态空间模型，具体方法是：a. 首先采集批次过程的输入输出数据，利用该数据建立该批次过程的状态模型，形式如下：(1)( )()( )( )( )x kAx kBu kdy kCx kw k其中，( )nx kR ， ( )y kR ， ( )u kR 分别为 k 时刻批次过程的状态、输出和输入， d 为批次过程的时滞，( )w kR 为测量噪声，,,A B C 分别为适当维数的系统矩阵。b. 将步骤 a 中的模型进一步处理成如下形式：(1)( )()()( )x kA x kB u kdy kC x k选取如下所示的状态变量：( )( )(1)(2)()[]mxkx ku ku ku kd从而得到批次过程的状态空间模型，形式如下：(1)( )( )( )( )mmmmmmxkAxkBu ky kCxk其中，0000000001000010000010mAABT[01 00]mB[0 00]mCC是差分算子，为矩阵的转置符号，0 和 0 均为适...
