第六章 校正知识点：1、校正方式的分类串联校正，前馈校正，反馈校正，复合校正2、控制规律的分类PID,P,PI,PD 3、串联校正的 3 种类型超前校正，滞后校正，滞后— 超前校正4、串 联 超 前 校 正 的 实 质 是 ： 利 用 超 前 相 位 角m 增 大 相 角 裕 度 ， 利 用10lga+L(wc’’)=0, 使校正后系统截止频率增加，改善系统的动态特性。5、串联滞后校正的实质是： 利用 20lgb +L(w c’’ )=0,使校正后系统 截止频率减小，同时也提高相角裕度。提高了高频抗干扰性能，也改善了原系统的低频段， 提高了系统稳态精度 。6、串联滞后超前校正的实质是： 超前部分，在新的截止频率处增大了相角裕量；滞后部分，在低频段上增大了改善了稳态精度。7、PID 控制器的传递函数1( )pidG sKKK ss8、PID 校正控制在工业控制系统中应用广泛，通常应使I 部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；使D 部分发生在系统频率特性的中 频段，以提高系统的动态性能。9、超前校正的步骤10、滞后校正的步骤11、滞后超前校正的步骤12、期望特性校正法的步骤13、复合校正（按输入进行补偿，按扰动进行补偿）例题 . 设某复合控制系统如图5 所示，图中NGs 为按扰动的前馈补偿装置，RGs 为按输入的前馈补偿装置，11,0cGsK s K为测速发电机以及分压电位器的传递函数，1Gs 和2Gs 位系统前向通道的传递函数，R s 为系统给定参考输入，N s 为进入系统的可量测噪声， 并且有12GsK ，221Gss，20K；若选取12K，试设计合适的前馈补偿装置RGs 和NGs ，使得系统输出量完全不受外部噪声的影响，且系统闭环回路欠阻尼， 而且系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差为零。图 5 （题目分析：完全不受噪声影响，即扰动作用下，系统的输出为0。通过设计 GN实现。单位斜坡输入下，稳态误差为0。通过设计 GR实现。）[解答]第一部分：输出 C s 对干扰 N s 的传递函数为：（不考虑输入 R s ）利用梅逊公式来做，信号流程图如下（汇合点前有引出点的，需要在引出点和汇合点处，分别设置一个节点。汇合点后有引出点的，只需要在汇合点后设置一个节点。）1P12211221212121122122112212121,,,1,1,111NccccNNcPPG GLG G G LG GG G GG GG G GC sG G GG GPPsN sG G GG G则2222222222221112211212NNNKsGC ssK sGsssN ssK sKKsKss令0N s，则有22222=0=2NNsK sGGsK s 。则扰动作用下的输出...
