平面六杆机构的运动分析

机械原理大作业（一） 平面六杆机构的运动分析 班 级： 学 号： 姓 名： 同 组 者: 完成时间： 平面六杆机构的运动分析 ２ ２ 一．题目 1．1 说明 如图所示为一片面六杆机构各构件尺寸如表格 1 所示，又知原动件 1 以等角速度ω=1rad/s 沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角加速度以及 E 点的位移、速度及加速度的变化情况。 1．2 数据 组号 L1 L2 L’2 L3 L4 L5 L6  xG yG 1-A 26.5 105.6 65.0 67.5 87.5 34.4 25.0 600 153.5 41.7 表格 1 条件数据 1．3 要求 三人一组，编程计算出原动件从 0~360º时（ 计算点数 N=36） 所要求各运动变量 的大 小 ，并 绘 制 运动线 图及点的轨 迹 曲 线 。 平 面 六 杆 机 构 的 运 动 分 析 ３ ３ 二 ． 解 题 步 骤 由 封 闭 图 形 ABCD 可 得 ： 由 封 闭 图 形 AGFECD 可 得 于 是 有 ： 1122331122433sinsinsin1coscossin2lllllll /1122225566/1122225566coscossincoscos153.53sinsincossinsin41.74llllllllll 对 以 上 1 到 4 导 可 得 - 222333111222333111/55566611122222/55566611122222coscoscossinsinsinsinsinsin( sincos )coscoscos( cossin)llllllllllllllll            平 面 六 杆 机 构 的 运 动 分 析 ４ ４ 写 做 矩 阵 形 式 ： 22332233'22225566'22225566coscos00sinsin00cossin0sinsinsincos0coscosllllllllllll 2113111511611cossinsincosllll        对 上 述 矩 阵 求 导 可 得 ： 2233222333'222255665'222255666coscos00sinsin00sincos0sinsincossin0coscosllllllllllll      222331122223311231/222225566115/222225566116sinsin00coscoscos00sincossin0coscoscossincos0sinsinsinllllllllllllllll...