自动控制原理总结第一章绪 论技术术语1. 被控对象 :是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量 )，如转速、压力、温度、电压、位移等。3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。4. 给定值或指令信号r(t) ：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。5. 干扰信号 n(t) ：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。6. 反馈信号 b(t) ：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。7. 偏差信号 e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。缺点 ：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。对控制系统的性能要求:稳定性快速性准确性稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。第二章控制系统的数学模型拉氏变换的定义:-0( )( )edstFsftt几种典型函数的拉氏变换1.单位阶跃函数1(t) 2.单位斜坡函数3.等加速函数4.指数函数 e-at5.正弦函数 sin ωt6.余弦函数 cos ωt7.单位脉冲函数 (δ 函数 )拉氏变换的基本法则1.线性法则2.微分法则3.积分法则1()d()fttFssL4.终值定理0()lim( )lim( )tsee tsE s5.位移定理00()e( )sf tF sLe( )()at ftFsaL传递函数： 线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统 (或元部件 )的传递函数。动态结构图及其等效变换1.串联变换法则2.并联变换法则3.反馈变换法则4.比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。5.引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数”梅森（ S. J. Mason）公式求传递函数典型环节的传递函数1.比例 (放大 )环节2.积分环节3.惯性环节4.一阶微分环节5.振荡环节221( )21G sTsTs6.二阶微分环节第三章时域分析法二阶系统分析2nn2KJFJ1()1()()nkkkCssPRs＝2n二阶系统的单位阶跃响应1.过阻尼ξ>1 的情况：系统闭环特征方程有两个不相等的负实根。过阻尼二阶系统可以看成两个时间常数不同的惯性环节的串联。当 T1=T 2( ξ =1的临界阻尼情况):调节时间 ts=4.75T 1；当 T1=4T 2( ξ =1.25)时: ts≈ 3.3T1；当 T1>4T 2( ξ >1.25)时: ts≈ 3T1。2.临界阻尼ξ=1 的情况：3.欠阻尼 0<ξ<1 的情况：平稳性...
