电力巡线无人机LiDAR 解决方案 1 / 25 电力巡线无人机LiDAR 解决方案 北京北斗星通导航技术股份有限公司 二Ｏ一五年七月 电力巡线无人机 LiDAR 解决方案 2 / 25 1. 前言 由 于 国 内 电 网 不 断 扩 大 ， 长 距 离 输 电 线 路 ， 如 特 （ 超 ） 高 压 线 路 增 长 迅 速 ， 而 且 很多 的 输 电 线 路 分 布 在 崇 山 峻 岭 之 中 ， 为 了 日 常 电 力 线 的 维 护 ， 更 新 电 力 台 账 数 据 ， 防 止电 力 事 故 的 发 生 等 工 作 ， 需 要 对 电 力 线 进 行 日 常 巡 查 的 巡 查 工 作 。 目 前 ， 电 力 巡 线 的 主要 工 作 内 容 主 要 由 电 力 工 人 翻 山 越 岭 ， 通 过 人 工 的 方 式 对 现 有 电 力 线 进 行 巡 查 。 工 作 辛苦 ， 劳 动 量 大 。 利 用 无 人 机 搭 载 激 光 雷 达 系 统 进 行 电 力 巡 线 是 一 项 先 进 的 技 术 手 段 。 采 用 该 项 技 术进 行 电 力 巡 线 ， 不 仅 在 工 作 效 率 上 可 以 大 幅 度 提 高 ， 也 能 大 大 的 减 少 野 外 工 作 ， 降 低 了巡 线 成 本 。 2. 系统组成及工作原理 2.1 系统组成 整 个 系 统 由 地 面 基 站 、无 人 机LiDAR 及配套软件三个 部分 组成 ， 巡 线 机 器人 上 搭载 三维 激 光 扫描仪、POS 系 统 、控制器等 设备。 整 套系 统 设备列表如 下： 产品 型号 备注 无 人 机 移 动 端 无人机 八旋翼 1 个 POS MEMS 1 个 激光雷达 Velodyne 1 个 双天线接收机 GPS+GLONASS 1 个，与 POS 组合进行双天线GNSS/INS 组合导航解算 GNSS 天线 航空型天线 2 个 相机 索尼微单 1 个 电力巡线无人机 LiDAR 解决方案 3 / 25 供电 锂电池 基 准 站 基准站接收机 存储型多系统多频接收机 1 个 基准站天线 测量型天线 1 个 基站附件 三脚架、水平基座 1 套 软 件 GNSS/INS 事后处理软件 Inertial Explorer 基于点云的 POS 数据预处理 点云处理软件 LiDAR 360 点云预处理模块、基于 LiDAR电力巡线处理模块 2.2 工作原理 电 力 巡 线 无 人 机LiDAR 通 过 激 光 雷 达 ...
