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机器人培训铝加工科第一章安全注意事项第四章坐标系设置（FRAMES）第三章零点复归（MASTERING）第五章程序的管理第二章机器人单元第六章指令第七章备份/加载第八章基本保养1机器人培训铝加工科第一章安全注意事项2机器人培训铝加工科第一章安全注意事项一.注意事项1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装.3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离二,以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.无线电干扰的环境3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人）4.运送人或动物5.不可攀扶6.有爆炸可能的环境7.其他3机器人培训铝加工科三安全操作规程1)示教和手动机器人:1.请不要带手套操作示教盘和操作盘.2.在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会.3.在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势.4.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉.5.机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等.2)生产运行1.在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务.2.须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态.3.必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮.4.永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成.因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号.第一章安全注意事项4机器人培训铝加工科第二章机器人单元5机器人培训铝加工科第二章机器人单元一、机器人：是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(点焊），③Handing(搬运），④Sealing(涂胶），⑤painting(喷漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。6机器人培训铝加工科3、FANUC机器人的型号：常规型号：型号轴数手部负重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB66/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5第二章机器人单元7机器人培训铝加工科4、机器人的主要参数1）手部负重2）运动轴数3）2.3轴负重4)运动范围（L）5)安装方式(T)6)重复定位精度7)最大运动速度5、机器人的编程方式在线编程：在现场使用示教盒编程离线编程：在PC上安装FANUC的编程软件可以实现离线编程第二章机器人单元8机器人培训铝加工科6、FANUC机器人的安装环境1）环境温度0—45摄氏度2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）3）振动：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用2)Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)RemoteTCP第二章机器人单元机器人培训铝加工科第二章机器人单元8)附加轴1.R-30iA控制器最多能控制40根轴。2.可以多个组控制3.每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）附加轴有一下2种类型：外部轴控制时与机器人的运动无关只能在关节运动内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制机器人培训铝加工科二、系统软件1)FANUC机器人软件系统|:1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊4.SealingTool用于布胶5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章机器人单元机器人培训铝加工科第二章机器人单元三、控制器1、控制柜常规型号：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分离式)R-30iAB柜R-30iAMate柜12机器人培训铝加工科第二章机器人单元三、控制器2、控制器的组成：示教盒（TeachPendant）操作面板及其电路板（OperatePanel）主板（MainBoard）主板电池（Battery）I/O板（I/OBoard）电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）伺服放大器（ServoAmplifi...