0 目 录 一、系统安全 ................................................................................................................................... 1 二、手动操纵工业机器人 ............................................................................................................... 1 1.单轴运动控制 ....................................................................................................................... 1 2.线性运动与重定位运动控制 ............................................................................................... 3 3.工具坐标系建立 ................................................................................................................... 5 4.示教器上用四点法设定 TCP ................................................................................................ 6 操作方法及步骤如下： ........................................................................................................... 6 三、程序建立 ................................................................................................................................. 10 1.建立 RAPID 程序 ................................................................................................................. 10 2.基本 RAPID 程序指令 ......................................................................................................... 11 （1） 赋值指令 ............................................................................................................. 11 （2） 常用的运动指令 ................................................................................................. 12 （3） I/O 控制指令 ...................................................................................................... 14 1）Set 数字信号置位指令 .................................................................................... 14 2）Reset 数字信号复位指令 ........................................................................
