肇 庆 市 技 师 学 院 ABB[a ]-J-6ABB 机 器 人 的 程 序 编 程 6.1 任 务 目 标 ➢ 掌 握 常 用 的 P AP ID 程 序 指 令 。 ➢ 掌 握 基 本 RAPID 程 序 编 写 、 调 试 、 自 动 运 行 和 保 存 模 块 。 6.2 任 务 描 述 建 立 程 序 模 块 test12.24， 模 块 test12.24 下 建 立 例 行 程 序 main 和 Rou tine1， 在 main 程 序 下 进 行 运 动 指 令 的 基 本 操 作 练 习 。 掌 握 常 用 的 RAPID 指 令 的 使 用 方 法 。 建 立 一 个 可 运 行 的 基 本 RAPID 程 序 ， 内 容 包 括 程 序 编 写 、 调 试 、 自 动 运 行 和 保 存 模 块 。 6.3 知 识 储 备 6.3.1 程 序 模 块 与 例 行 程 序 RAPID 程 序 中 包 含 了 一 连 串 控 制 机 器 人 的 指 令 ， 执 行 这 些 指 令 可 以 实 现 对 机 器 人 的 控 制 操 作 。 应 用 程序 是 使 用 称 为 RAPID 编 程 语 言 的 特 定 词 汇 和 语 法 编 写 而 成 的 。RAPID 是 一 种 英 文 编 程 语 言 ， 所 包 含 的 指 令 可 以 移 动 机 器 人 、 设 置 输 出 、 读 取 输 入 ， 还 能 实 现 决 策 、 重 复 其 他 指 令 、 构 造 程 序 、 与 系 统 操 作 员 交 流 等 功 能 。 RAPID 程 序 的 基 本 架 构 如 图 所 示 ： RAPID 程 序 程 序 模 块 1 程 序 模 块 2 程 序 模 块 3 程 序 模 块 4 程 序 数据 主程 序 main 例 行 程 序 中断程 序 功 能 程 序 数据 例 行 程 序 中 断程 序 功 能 … … … … 程 序 数据 例 行 程 序 中 断程 序 功 能 RAPID 程 序 的 架 构 说明： 1） RAPID 程 序 是 由程 序 模 块 与 系 统 模 块 组成 。 一 般地， 只通过新建 程 序 模 块 来构 建 机 器 人 的 程 序 ， 而 系 统 模 块 多用 于系 统 方 面的 控 制 。 2） 可 以 根据不同的 用 途创建 多个 程 序 模 块 ，如 专门用 于主控 制 的 程 序 模 块 ，用 于位置 计算的 程 序 模 块 ...
