ABB 机 器 人 的 组 成 IRB 型 机 器 人 是 著 名 的 瑞 典 机 器 人 生 厂 商 ABB 公 司 的 产 品 ，IRB 指 ABB标 准 系 列 机 器 人 。 IRB 机 器 人 常 用 于 焊 接 、 涂 刷 、 搬 运 与 切 割 。 常 用 的 型 号有 ： IRB 1400， IRB 2400， IRB 4400， IRB 6400。 其 型 号 的 解 释 如 下 ： IRB 指 的 是 ABB 机 器 人 。 第 一 位 数 （ 1,2,4,6） 指 机 器 人 的 大 小 。 第 二 位 数 （ 4） 指 的 是 属 于 S4 或 S4C 系 统 。 无 论 是 何 种 型 号 ， 机 器 人 控 制 部 分 基 本 相 同 。 IR 1400： 承 载 较 小 ， 最 大 承 载 为5kg， 常 用 于 焊 接 。 IRB 2400： 承 载 较 小 ， 最 大 承 载 为 7kg ， 常 用 于 焊 接 。 IRB 4400： 承 载 较 大 ， 最 大 承 载 为60kg 常 用 于 搬 运 或 大 范 围 焊 接 。 IRB 6400： 承 载 较 大 ， 最 大 承 载 为200kg， 常 用 于 搬 运 或 大 范 围 焊 接 。 ABB 机 器 人 的 组 成 ： ABB 机 器 人 是 由 两 部 分 组 成 ： 机 械 手 和 控 制 器 。 操 作 人 员 通 过 控 制 器 操作 机 械 人 。 机 械 手 是 由 六 个 转 轴 组 成 的 空 间6 杆 开 链 机 构 ， 理 论 上 可 以 达 到 运 动 范围 内 的 任 何 一 点 ， 表 列 举 了 各 轴 的 转 动 范 围 ， 图 展 示 了 机 械 手 臂 的 工 作 空 间 ，图 展 示 了 六 个 运 动 轴 的 名 称 及 运 动 方 式 。 每 个 转 轴 均 带 有 一 个 齿 轮 箱 ， 机 械手 运 动 精 度可 达 到 ±0.05mm~±0.2mm。 六 个 转 轴 均 有 AC 伺服电机 驱动 。 机械 手 带 有 一 块串口测量板（ SMB） ， 它将编码器 模拟量装换为 数 字量， 并依靠刘杰可 充电镍铬电池供电， 机 器 人 关机 时 ， 通 过 电池存 储 机 器 人 当 前 编码器 位 置 ， 一 旦 电池电量不 足 需 要 及 时 更 换。 第i轴 1 2 3 4 5 6 角度范围 180~180 110~100 60~65 200~200 ...
