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开发原则 要使用 ARToolKit开发应用有两个部分：编写应用程序，以及训练对增强现实应用中所用到的真实世界标志的图像处理例程。 使用 ARToolKit编写应用是很简单的：新建一个 AR 应用需要一个简单的框架。我们在这个框架的基础上编写新的应用。同样地，因为应用这个简单的框架，训练模板的过程也被简化。 一个应用程序的主代码必须包含以下步骤： 初始化 1初始化视频捕获，读取标识文件和相机参数 2抓取一帧输入视频的图像 3探测标识以及识别这帧输入视频中的模板 4计算摄像头相对于探测到的标识的转换矩阵 5在探测到的标识上叠加虚拟物体 关闭 6关闭视频捕捉 第二步到第五步一直重复，直到应用程序退出。但是步骤一和步骤六只分别在应用程序的初始化时和关闭时才执行。除了这些步骤之外，一个应用程序还应该对鼠标、键盘或者其他的特殊事件响应。 下一页将详细介绍各个步骤，再接着是讲解如何训练标识（还有处理多个标识的情况）。 开发你的第一个程序：第一部分 Introduction main init mainLoop draw cleanup 介绍 为了详细地示范怎么样开发一个ARToolKit 的应用，我们将一步步地介绍一个现有的例程的源代码：simpleTest（或者在有的版本里是simple）。可以在目录ex amples/simple/里找到这个程序。 程序simpleTest 我们要找的文件名字是 simpleTest.c (或者 simple.c )。这个程序仅仅包含了一个主函数和几个绘制图像的函数。 相应于上节介绍的六个应用步骤的函数列出在表1 中。相应于步骤二到步骤五的函数在 mainLoop 函数（主循环）中被调用。 表格1：相应于ARToolKit 应用程序步骤的函数调用和代码 ARToolKit 步骤 函数 1、应用程序初始化 init 2、抓取一帧输入视频 arVideoGetImage (在主循环中调用) 3、探测标识卡 arDetectMarker(在主循环中调用) 4、计算摄像头的转移矩阵 arGetTransMat(在主循环中调用) 5、画上虚拟物体 draw(在主循环中调用) 6、关闭视频捕捉 cleanup 在这个程序中，最重要的函数是 main ,init , mainloop ,draw 和 cleanup。在本节的其他部分我们将详细地解释这些函数调用。 main Simple 例程中 main 函数的流程如下所示： 其中的初始化例程 init 包含的代码可以初始化视频捕捉，读取标识卡信息和摄像机参数信息，以及设置图像窗口。这相对于《开发原则》中的第一步。接下来，我们通过调用视频开始函数 arVideoCapStart 输入实时状态。再...