CANopen协议—PDO介绍

机 械 工 程 学 院 机 械 设 计 及 理 论 研 究 所 CANopen 工 作 流 分 析 V1.0 Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University i 目 录第一章 PDO 实例分析 ................................................................................................................ 1 一 、 目 的 ： ................................................................................................ 1 二 、 手 段 ： ................................................................................................ 1 三 、 分 析 ： ................................................................................................ 1 四 、 过 程 ： ................................................................................................ 2 4.1.对象字典的编写 ...................................................................................................... 2 4.1.1 各节点ID 分配表定义 .................................................................................. 2 4.1.2 对节点1 进行对象字典编写 ......................................................................... 2 4.1.3 对节点2 进行对象字典编写 ......................................................................... 3 4.1.4 对节点3 进行对象字典编写 ......................................................................... 5 4.2 节点1 发送数据至节点2、节点3 ........................................................................ 6 4.2.1 节点1 发送数据至总线 ................................................................................. 6 4.2.2 节点2、节点3 从总线接收数据 ................................................................. 7 4.3 节点2 发送数据至节点3 ..................................................................................... 8 4.3.1 节点2 发送数据至总线 ............................................................................... 8 4.3.2 节点3 从总线接收数据 .....................................