Fanuc外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行

Fanuc 机 器 人 程 序 自 动 运 行 ， 这 里 是 外 部 信 号 选 择 PNS 程 序 和 RSR 程 序 启 动 运行 ， 本 文 做 了 举 例 运 行 ， 且 加 入 详 细 说 明 ， 篇 幅 有 点 长 ， 约 11400 字 ， 需 30 分钟 阅 读 。说 明 ： 这 里 主 要 了 解 Fanuc 机 器 人 的 自 动 运 行 条 件 ， 选 择 PNS、 RSR 程 序名 的 启 动 方 式 ， 通 过 外 部 IO 选 择 不 同 PNS 和 RSR 程 序 并 启 动 运 行 。 具 体 的 一 些操 作 步 骤 和 过 程 ， 需 要 去 机 器 人 上 面 进 行 验 证 。 做 此 文 时 候 ， 回 来 才 发 现 此 篇 幅有 点 长 ， 欢 迎 大 家 耐 心 观 看 阅 读 ， 以 后 尽 量 把 文 章 篇 幅 做 短 一 些 。一 、 自 动 运 行 条 件 和 系统变量 设 定1、 Fanuc 机 器 人 自 动 运 行 条 件 设 定（1）TP 示教器 开关置于 OFF；（2）通 过 示教器 上 step 切换为连续运 行 状态；（3）控制柜钥匙开关打到 AUTO 模式 ；（4）专用信 号 UI[1]- UI[3] 都设 定 为 ON；（5）专用信 号 UI[8] *ENBL 为 ON， 切换开关；（6）在设 定 当中， 设 定 自 动 模式 为 REMOTE（远程 模式 ）Menu 菜 单 ——>0 next 下 一 页 ——>6 system 系 统 ——>F1 type 类 型 ——>config 配 置 ——>Remote/Local setup 选 择 远 程 模 式 ；（7）系 统 变量$RMT_MASTER 为 0（默认值是 0），即 menu 菜 单 ——>0next 下 一 页 ——>6 system 系 统 ——>F1 type 类 型 ——>Variables 变量——>$RMT_MASTER 设为 0说明：系 统 变量$RMT_MASTER 定义下 列远 端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置 ）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置 通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程 序的一 种功能，具有如下 功能。（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR 1～8 输入）选 择 并启动程 序。程 序处在执行中或暂停中的情况下 ，所选 程 序进入等待状态，等待当前执行中的程 序结束后又被启动。（ 2） 程 序 号 码 选 择 （ Ｐ Ｎ Ｓ ）...