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uCOS 学 习 随 笔 StepbyStep‐1 Project: fira‐mirosot‐robot 第 1 页 共 19 页 uCOS 学 习 随 笔 StepbyStep‐1 — — 构 建 模 板 （ 基 于STM3 2 控 制 的 第 四 代 圆 梦 小 车 ） 一 、 序 基 于 第 四 代 圆 梦 小 车 — — FIRA 设 计 了 一 个 使 用STM3 2 的 控 制 板 （ 详 细 介 绍 见 项 目 中的 说 明 ： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ） 。 既 然 硬 件 从5 1 升 级 到ARM， 软 件 也 应 该 相 应 升 级 ， 似 乎 不 能 再 编 写 那 种 简 单 的 轮 询 调度 程 序 ， 也 应 该 相 应 升 级 到 基 于 操 作 系 统 编 程 。 按STM3 2 的 规 模 和 性 能 ， 以 及 小 车 的 控 制 需 求 ， 实 时 多 任 务 操 作 系 统 uCOSII 应 该 是 不二 的 选 择 ， 不 论 从 其 性 能 和 功 能 考 虑 ， 还 是 从 学 习 角 度 考 虑 ，uCOSII 都 很 适 合 。 首 先 ， 它 是 开 源 的 ， 有 丰 富 的 资 源 。 其 次 ， 它 是 可 靠 的 ， 符 合 正 式 的 工 业 控 制 、 产 品 设 计 需 求 。 小 车 所 面 对 的 是 那 些 学 习 相 关 专 业 的 大 学 生 ， 作 为 他 们 学 习 的 辅 助 工 具 ， 趣 味 性 只 是 为了 降 低 学 习 的 枯 燥 性 ， 不 是 目 的 。 他 们 借 助 这 个 平 台 是 为 了 积 攒 应 付 未 来 工 作 的 能 力 ， 所 以 ，学 习 内 容 的 实 用 性 是 必 须 考 虑 的。 本人从 未 基 于 操 作 系 统 编 写 嵌入式程 序 。 开始使 用 MCU 的 时 候， MCU 的 内存太小 ， 2 5 6 字节 RAM ， 2 K 字节 ROM， 能 勉强把程 序 装入就不 错了 ， 连 C 语言都 不 敢选 择 。 而且， 那 时 好像也 没有 RTOS（ Real Time Operation System） ， 或者是 由于 信 息 交 流 渠 道匮 乏 ， 不 知 道 有 RTOS。 既 然 我 提 供 了 这 个 平 台 ， 也 借 此 机 会 尝 试 一 下 ， 和 大 家 一 起 学 习 使 用 uCOSII。 （ 从 单 片...