Inv enSense 公司的三轴陀螺仪MPU6050 测试程序。IIC 接口，51 单片机驱动，LCD1602 同步显示。 硬件原理图 //**************************************** // MPU6050 IIC 测试程序 // 使用单片机 STC89C52 // 晶振：11.0592M // 显示：LCD1602 // 编译环境 Keil u Vision2 // 参考宏晶网站 24c04 通信程序 // 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10 位原始数据 // 时间：2013 年 3 月 1 日 //**************************************** #inclu de #inclu de //Keil library #inclu de //Keil library #inclu de ty pedef u nsigned char u char; ty pedef u nsigned short u short; ty pedef u nsigned int u int; //**************************************** // 定义51 单片机端口 //**************************************** #define DataPort P0 //LCD1602 数据端口 sbit SCL=P1^0; //IIC 时钟引脚定义 sbit SDA=P1^1; //IIC 数据引脚定义 sbit LCM_RS=P2^0; //LCD1602 命令端口 sbit LCM_RW=P2^1; //LCD1602 命令端口 sbit LCM_EN=P2^2; //LCD1602 命令端口 //**************************************** // 定义MPU6050 内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC 地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveA...
