实 验 一 ： 专 家 P ID 控 制 1、 题 目 ： 一 专 家 系 统 的 传 递 函 数 为 G(s)=sss1047035.8752350023 采 用 专 家 系 统 PID 控 制 ， 输 入 信 号 为 阶 跃 信 号 ， 取 采 样 时 间 为 1ms， 用 MATLAB 仿 真 模 拟此 模 型 。 2、 专 家 PID 控 制 过 程 分 析 ： 专 家 控 制 的 实 质 是 基 于 受 控 对 象 和 控 制 规 律 的 各 种 知 识 ，并 以 智 能 的 方 式 利 用 这 些 知 识来 设 计 控 制 器 。 利 用 专 家 经 验 来 设 计 PID 参 数 便 构 成 了 专 家 PID 控 制 。 （ 1） 首 先 通 过 传 递 函 数 离 散 取 样 ， 采 样 时 间 间 隔 为 1ms。 （ 2） 然 后 取 PID初 始 值 ： kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01; （ 3） 二 阶 系 统 阶 跃 过 程 分 析 如 下 ， 取 阶 跃 信 号1)(krin： 令 e(k)表 示 离 散 化 的 当 前 采 样 时 刻 的 误 差 值 ， e(k-1)、 e(k-2)、 分 别 表 示 前 一 个 和 前 两 个采 样 时 刻 的 误 差 值 ， 则 有 )1()()(kekeke )2()1()1(kekeke 根 据 误 差 及 其 变 化 ， 可 设 计 专 家 PID 控 制 器 ， 该 控 制 器 可 分 为 5 种 情 况 设 计 ： Ⅰ ：1)(Mke时 ， 实 施 开 环 控 制 。 Ⅱ ： 当2)(0)()(Mkekeke且时 由 控 制 器 实 施 较 强 控 制 作 用 ， 其 输 出 可 以 为 )2()1(2)()()1()()1()(1kekekekkekkekekkkukudip 当2)(0)()(Mkekeke且时 控 制 器 实 施 一 般 的 控 制 作 用 ， 其 输 出 为 )2()1(2)()()1()()1()(kekekekkekkekekkukudip Ⅲ： 当0)(0)1()(,0)()(kekekekeke或时 ， 控 制 器 输 出 不变 。 Ⅳ： 当2)(0)1()(,0)()(Mkekekekeke且时 ， 实 施 较 强 控 制 作 用 ， )()1()(1kekkkukump 当2)(0)1()(,0)()(Mkekekekeke且时 ， 实 施 较 小控 制 作 用 ， )()1()(2kekkkukump Ⅴ： 当)(ke时 ， 此 时 加入 积分 ，...
