仿生机械螃蟹的设计 机械创新设计 专业：机械设计制造及自动化 班级：0 7 机制（2 ）班 姓名：邹彦飞 学号：2 0 0 7 0 1 0 2 0 0 0 2 仿生机器蟹的设计方案 一、 仿生机器蟹的原理方案构思和拟定 螃 蟹 以 其 独 特 的 横 向 行 走 方 式 而 标 新 立 异 于 动 物 界 ，从 而 备 受 注目 。我 正 是 捕 捉 到 这 一点 ，与 仿 生 机 械 的 创 新 设 计 联 系 起 来 ，拟 定 做一个 具 有 仿生功能的机器蟹。 此 机 器蟹首先必须仿螃蟹的横 向 行 走 ，即 也 必 须 使 其 大 腿 能 够 抬 起 ，而 小 腿 能 够 向 大 腿 所 指 方 向 迈 出 ，当 其 脚 落 地 时 能 够 抓 住 地 面 ，通 过运 动 带 动 整 个 身 体 向 一侧 行 进 。 联 想 到 曲 柄 摇 杆 机 构 ，利 用 其 在 曲 柄 旋 转 时 摇 杆 在 两 个 极 限 位 置摆 动 这 一特 性 ，恰 好 仿 似 螃 蟹 小 腿 的 摆 动 。蟹 有 八 条 腿 ，我 采 用 了 八个 经 过 改 动 后 的 曲 柄 摇 杆 机 构 来 模 拟 。 行 走 时 四 条 腿 着 地 作 为 支 撑 ，并 抓 地 向 后 运 动 而 另 外 四 条 腿 抬 起 ，向 前 运 动 ，当 抬 起 运 动 的 四 条 腿伸 到 前 面 最 远 时 着 地 ， 此 时 抓 地 的 四 条 腿 运 动 到 向 后 的 极 限 处 并 抬起 。 以 此 循 环 往 复 ， 从 而 实 现 了 蟹 的 横 向 行 走 。 蟹 遇 到 障 碍 是 可 以 转 向 的 ， 但 并 不 象 其 他 动 物 一样 能 立 即 转 开 ，而 是 不 断 的 转 动 很 小 的 角 度 ，做 一个 类 似 弧 线 的 运 动 。采 用 两 个 电 机不 同 向 旋 转 带 动 两 个 曲 柄 摇 杆 系 统 运 动 ，从 而 带 动 身 体 在 纵 向 缓 慢 挪动 。 蟹 的 两 个 前 螯 能 够 一张 一合 来 夹 起 食 物 ，我 通 过 一个 电 机 拉 动 仿生机器蟹的两 个 前 螯 以 实 现 其 收 拢 与 张 开 。 二、仿生机器蟹的 原 理 方 案 初 定 1 . 仿生机器蟹的 横 向 行 走 机 构 ： 用 更 改 后 的 曲 柄...
