第一章 位置随动系统的概述 1
1 位置随动系统的概念 位置随动系统也称伺服系统，是输出量对于给定输入量的跟踪系统，它实现的是执行机构对于位置指令的准确跟踪
位置随动系统的被控量(输出量)是负载机械空间位置的线位移和角位移，当位置给定量(输入量)作任意变化时，该系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现给定量的变化，所以位置随动系统必定是一个反馈控制系统
位置随动系统是应用非常广泛的一类工程控制系统
它属于自动控制系统中的一类反馈闭环控制系统
随着科学技术的发展，在实际中位置随动系统的应用领域非常广泛
例如，数控机床的定位控制和加工轨迹控制，船舵的自动操纵，火炮方位的自动跟踪，宇航设备的自动驾驶，机器人的动作控制等等
随着机电一体化技术的发展，位置随动系统已成为现代工业、国防和高科技领域中不可缺少的设备，是电力拖动自动控制系统的一个重要分支
2 位置随动系统的特点及品质指标 位置随动系统与拖动控制系统相比都是闭环反馈控制系统，即通过对输出量和给定量的比较，组成闭环控制，这两个系统的控制原理是相同的
对于拖动调速系统而言，给定量是恒值，要求系统维持输出量恒定，所以抗扰动性能成为主要技术指标
对于随动系统而言，给定量即位置指令是经常变化的，是一个随机变量，要求输出量准确跟随给定量的变化，因而跟随性能指标即系统输出响应的快速性、灵敏性与准确性成为它的主要性能指标
位置随动系统需要实现位置反馈，所以系统结构上必定要有位置环
位置环是随动系统重要的组成部分，位置随动系统的基本特征体现在位置环上
根据给定信号与位置检测反馈信号综合比较的不同原理，位置随动系统分为模拟与数字式两类
总结后可得位置随动系统的主要特征如下： 1 ．位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移
2 ．必须具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号
3 ．电压和功率放大
