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ABB机器人程序编程精讲

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精品文档---下载后可任意编辑7.1 任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中断程序的使用方法。利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。7.2 任务描述掌握带参数例行程序的使用,将之前的数字运算的程序进行改造,变成带参数形式。(附-1)使用自定义功能,自己实现 Offs 功能和 Abs 功能,需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。(附-2)掌握中断程序的使用(1)使用 di 信号触发中断程序,每次触发,均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作,当 reg1>10 时,将 reg1 重置为 1。(2)使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发,每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操作,当reg2>10 时,将 reg2 重置为 1。(附-3)利用学过的运动指令和 I/O 控制指令,模拟弧焊程序。(附-4)在模拟弧焊程序的基础上,再添加 1-2 个工件,使用工件坐标转换的方式进行编程。(附-5)改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序,使用带参数例行程序实现工件坐标的传值,并使用中断,来控制每个桌子只执行一次,触发中断后,再开始新的轨迹。(附-6)7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序,子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交接 16 个参数。精品文档---下载后可任意编辑7.3.2 中断程序在 RAPID 程序执行过程中,假如出现需要紧急处理的情况,机器人会中断当前的执行,程序指针 PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方,继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序,称作中断程序(TRAP)。中断程序常常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4 任务实施7.4.1 中断程序 TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:1)在正常情况下,di1 的信号为 0.2)假如 di1 的信号从 0 变成 1,就对 reg1 数据进行加 1 的操作。操作步骤:1. 新 建 例 行 程 序 , 设 定 名称,类型选择“陷阱”,然后单击“确定”。2.在中断程序中,添加如图中所示的指令。精品文档---下载后可任意编辑3. 在 例 行 程 序 “ rInitAll()” 中 , 选 中 “ rHome” , 在“ 添 加 指 令 ” 列...

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