ABB机器人程序编程精讲

精品文档---下载后可任意编辑7.1 任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中断程序的使用方法。利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。7.2 任务描述掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附-1）使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附-2）掌握中断程序的使用（1）使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg1>10 时，将 reg1 重置为 1。（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操作，当reg2>10 时，将 reg2 重置为 1。（附-3）利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。（附-4）在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附-5）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附-6）7.3 知识储备7.3.1 带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交接 16 个参数。精品文档---下载后可任意编辑7.3.2 中断程序在 RAPID 程序执行过程中，假如出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 PP 马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序常常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。7.4 任务实施7.4.1 中断程序 TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1）在正常情况下，di1 的信号为 0.2）假如 di1 的信号从 0 变成 1，就对 reg1 数据进行加 1 的操作。操作步骤：1. 新 建 例 行 程 序 ， 设 定 名称，类型选择“陷阱”，然后单击“确定”。2.在中断程序中，添加如图中所示的指令。精品文档---下载后可任意编辑3. 在 例 行 程 序 “ rInitAll()” 中 ， 选 中 “ rHome” ， 在“ 添 加 指 令 ” 列...