一、CAN 总线简介 CAN 是 控 制 器 局 域 网 络 (Controller Area Network， CAN)的 简 称 ， 是 由 研发 和 生 产 汽 车 电 子 产 品 著 称 的 德 国BOSCH 公 司 开 发 了 的 ， 并 最 终 成 为 国 际 标 准（ ISO11898）。 是 国 际 上 应 用 最 广 泛 的 现 场 总 线 之 一 。 在 建 立 之 初 ， CAN 总 线 就定 位 于 汽 车 内 部 的 现 场 总 线 ， 具 有 传 输 速 度 快 、 可 靠 性 高 、 灵 活 性 强 等 优 点 。 上世 纪 90 年 代 CAN 总 线 开 始 在 汽 车 电 子 行 业 内 逐 步 推 广 ， 目 前 已 成 为 汽 车 电 子 行业 首 选 的 通 信 协 议 ， 并 且 在 医 疗 设 备 、 工 业 生 产 、 楼 宇 设 施 、 交 通 运 输 等 领 域 中取 得 了 广 泛 的 应 用 。 二、CAN 总线技术及其规范 2.1 性 能 特 点 (1) 数 据 通 信 没 有 主 从 之 分 ， 任 意 一 个 节 点 可 以 向 任 何其他（ 一 个 或多个 ）节 点 发 起数 据 通 信 ， 通 信 方式灵 活 ， 且 无需站地址等 节 点 信 息； (2) CAN 网 络 上 的 节 点 信 息分 成 不停的 优 先级， 可 满足不同的 实时要求， 高优 先级节 点 信 息最 快 可 在 134μs 内 得 到传 输 ; (3) 采用 非破坏性 总 线 仲 裁 技 术 ， 当 多个 节 点 同时向 总 线 发 送 信 息时， 优 先级较 低 的 节 点 会 主 动 退 出 发 送 ， 而 高 优 先级的 节 点 可 不受 影 响 的 继 续 发 送 数 据 ，从 而 大 大 节 省 了 总 线 冲 突 仲 裁 时间 。 尤 其是 在 网 络 负 载 很 重 的 情 况 下 也 不会 出 现网 络 瘫 痪 的 情 况 ; (3) 通 信 距 离 最 远 可 达10KM(速 率 低 于5Kbps)速 率 可 达 到1Mbps(通 信 距 离小 于 40M）； (4) 通 信 的 硬 件 接 口 简 单 ， 通 信 线 少 ， 传 输 介 质 可 以 是 双 绞 线 ， 同轴 电 缆或光 缆 。 CAN 总 线 适 用 于 大 数 据 量 短 距 离 通 信 或者 长 距 离 小 数 据 量 ， 实时性 要...
