精品文档---下载后可任意编辑简易 GPS/SINS 组合导航系统的开题报告本开题报告介绍了一种简易的 GPS/SINS 组合导航系统，旨在结合GPS 卫星定位和惯性导航系统实现高精度的航行定位。本系统采纳了惯性导航系统的优点，包括无需地面基站的能力、可靠性和高精度度等特性，并继承了 GPS 系统的良好定位性能。此外，本系统还具有轻便、适用于小型船只等船舶、高效等优点。本系统的硬件组成由 GPS 接收器、惯性测量单元（IMU）和微处理器组成。GPS 接收器收集卫星信号，提供位置和时间信息，IMU 提供设备的运动信息（包括角速度、加速度、姿态等），微处理器对接收器和IMU 的数据进行处理，并根据算法进行定位和导航计算。本系统的算法包括加权最小二乘（WLS）算法和扩展卡尔曼滤波（EKF）算法。其中 WLS 算法主要用于解决 GPS 测量误差和惯性导航系统的漂移问题，EKF 算法则可以考虑系统的非线性和时变性质。本系统的性能验证包含室内仿真实验和实地测试两部分。室内仿真实验通过 Matlab 软件进行模拟，验证算法的正确性和稳定性。实地测试通过在海上进行实际航行测试，验证系统的精度、可靠性和实际应用性能。估计本系统可以实现高精度航行定位，并具备商业化应用前景。
