精品文档---下载后可任意编辑机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门
是一门涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，它代表了机电一体化的最高成就
现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面
在装配机械手中，平面关节型装配机械手（即 SCARA 型）是应用最广泛的一种装配机械手
本课题提出设计一种服务机械手，用于电子元器件等的装配，在分析国内外 SCARA 产品基础上，经过不同方案的比较，在确定了最优方案后通过认真的计算，认真的校核，使设计结构简单、运行可靠、经济合理，能满足教学实验等需要，对于更好地熟悉和掌握相关课程具有重要的意义
本文设计的是一种小型服务装配机械手，主要对这种机械手进行结构方面的设计
本文设计的 SCARA 机器人具有以下特点：通用性好、体积小、重量轻、外形美观、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的讨论后，设计成具有多个自由度的结构，由机身、大臂、小臂及手腕组成，谐波减速器、齿轮、丝杠螺母等组成了机械手简单可靠的传动方案
该电机的多个关节均采纳步进电机驱动，具有控制简单、成本低的特点
关键词：工业机械手 自由度 机器人AbstractRobot is a kind of science related to many other ones such as computer science, mechanism, electronics, automation control and artificial intelligence
Now, robots are used in
