山东大学威 海 分 校 机 器 人 大 作 业（论 文） 设计(论文)题目 PUMA560 机器人运动学分析 姓 名： 石攀 学 号： 学 院： 机电与信息工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级： 级 指导教师： 陈原 06 月 目录一、简介1.1工程背景及参数......................................................................................................1二 、 PUMA 560 正解 .........................................................................................................32 .1 求解措施 ...........................................................................................................32 .2 程序实现 ...........................................................................................................42.3 正解原程序 ....................................................................................................................4 三 、 PUMA 560 逆解 ..........................................................................................................6 3 .1 PUMA 560 逆解 ...................................................................................................6 3 .2 求解过程 ...............................................................................................................6 3.3 逆解原程序 ......................................................................................................... 9 3 . 4 程序验证 ...........................................................................................................................10四 、求解 PUMA 560 雅可比矩阵 ..............................................................................114 .1 雅可比矩阵简述 ...............................................................................................114 .2 微分变换法求 J(q) ...........................................................................................114 .3 矢量积法求 J(q) ..............................................................................
