搬运机械手设计说明书

机械与装备工程学院 课程设计说明书 （2016/2017 学年第 1 学期） 课程名称 ： 机械设计课程设计 题 目 ： 搬运机械手的设计 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓名 ： 学 号： ********* 指导教师 ： 设计周数 ： 2 周 设计成绩 ： 2016 年 12 月 31 日 目录 第一章 绪论 .................................................... 1 1.1 机械手的应用现状 .................................................... 1 1.2 机械手研究的目的、意义 .............................................. 1 1.3 设计时要解决的几个问题 .............................................. 1 第二章 机械手总体方案的设计 .................................... 3 2.1 机械手的系统工作原理及组成 .......................................... 3 2.2 机械手的基本结构及工作流程 .......................................... 3 第三章 机械手的方案设计及其主要参数............................. 5 3.1 坐标形式和自由度选择 ................................................ 5 3.2 执行机构 ............................................................ 5 3.3 驱动系统 ............................................................ 6 3.4 控制系统 ............................................................ 7 第四章 结构设计及优化 .......................................... 8 4.1 手部夹紧气缸的设计 ................................................... 8 4.1.1 手部夹紧气缸的设计 ............................................. 8 4.1.2 确定气缸直径 ................................................... 9 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 ......................................... 9 4.1.4 缸筒壁厚的设计 ................................................ 10 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 .................................. 10 4.2 手臂结构优化设计 .................................................... 10 4.2.1 问题描述 ...................................................... 10 4.2.2 设计分析 ...................................................... 10 4.2.3 建...