机器人导论结课作业

机器人导论结课作业 水下机器人发展现状及发展前景简介 综述： 由于近几年科技的发展尤其是近几年仿生仿生生物学的发展，为水下机器人的发展带来了很大的发展机遇。马航飞机的失事为我们更快更好地发展水下机器人敲响了警钟。人类可以下潜的水下深度毕竟有限，只有应用水下机器人人类才可以探索神秘的水下世界，在船只失事以及各种事故中应用高效的水下机器人为抢救人员提供了有力的工具。在现代战争中，还可以把水下机器人应用于战争，用于摧毁敌军潜艇以及航母等海上武器。我国是个海洋大国，但是海洋军事力量相比其他国家较为薄弱，大力发展水下机器人对于我国将来海上国防安全具有十分重要的战略作用，尤其是近几年国际局势堪忧，军国主义有卷土重来之势，增强我国海上国防力量显得尤其急迫。大力发展水下机器人关乎我国生死存亡的大事，对于增强我国海上国防力量，发展我国机器人综合水平，提高我国海上搜救能力具有十分重要的意义。 我将从水下机器人的发展历程、结构功能、应用领域、优缺点、发展现状及发展前景六方面对水下机器人发展做简单的介绍。 （一）发展历程 第一阶段 从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV 系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。 1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。 第二阶段 无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。 第三阶段 1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出 美国的鱼雷型机器人“海人”1号(H R -1)水下机器人，成功地进行水下实验。1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气...