第 一 章 平 面 机 构 的 结 构 分 析 1.1 研 究 机 构 的 目 的 目 的 ： 1、 探 讨 机 构 运 动 的 可 能 性 及 具 有 确 定 运 动 的 条 件 2、 对 机 构 进 行 运 动 分 析 和 动 力 分 析 3、 正 确 绘 制 机 构 运 动 简 图 1.2 运 动 副 、 运 动 链 和 机 构 1、 运 动 副 ： 两 构 件 直 接 接 触 形 成 的 可 动 联 接 （ 参 与 接 触 而 构 成 运 动 副 的 点 、 线 、 面 称 为 运动 副 元 素 ） 低 副 ： 面 接 触 的 运 动 副 （ 转 动 副 、 移 动 副 ）， 高 副 ： 点 接 触 或 线 接 触 的 运 动 副 注 ： 低 副 具 有 两 个 约 束 ， 高 副 具 有 一 个 约 束 2、 自 由 度 ： 构 件 具 有 的 独 立 运 动 的 数 目 （ 或 确 定 构 件 位 置 的 独 立 参 变 量 的 数 目 ） 3、 运 动 链 ： 两 个 以 上 的 构 件 以 运 动 副 联 接 而 成 的 系 统 。 其 中 闭 链 ： 每 个 构 件 至 少 包 含 两 个运 动 副 元 素 ， 因 而 够 成 封 闭 系 统 ； 开 链 ： 有 的 构 件 只 包 含 一 个 运 动 副 元 素 。 4、 机 构 ： 若 运 动 链 中 出 现 机 架 的 构 件 。 机 构 包 括 原 动 件 、 从 动 件 、 机 架 。 1.3 平 面 机 构 运 动 简 图 1、 机 构 运 动 简 图 ： 用 简 单 的 线 条 和 规 定 的 符 号 来 代 表 构 件 和 运 动 副 并 按 一 定 的 比 例 表 示 各运 动 副 的 相 对 位 置 。 机 构 示 意 图 ： 不 按 精 确 比 例 绘 制 。 2、 绘 图 步 骤 ： 判 断 运 动 副 类型， 确 定 位 置 ； 合理选择视图 ， 定 比 例 µｌ； 绘 图 （ 机 架 、 主动件 、 从 动 件 ） 1.4 平 面 机 构 的 自 由 度 1、 机 构 的 自 由 度 ： 机 构 中 各 活动 构 件 相 对 于机 架 的 所能 有 的 独 立 运 动 的 数 目 。 F=3n - 2pL - pH （ n指机 构 中 活动 构 件 的 数 目 ， pL 指机 构 中 低 副 的 数 目...
