机械臂的PLC 控制 2.1 控制特点 机械臂电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械臂控制程序的步骤和方法。 2.2 系统控制示意图 机械臂传送工件系统示意图，如图 1 所示。 图 1 机械臂传送示意及操作面板图 2.3 输入和输出点分配表及原理接线图 表 1 机械臂传送系统输入和输出点分配表 名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出 启动 SB1 X 0 夹紧 SB5 X 10 电磁阀下降 Y V 1 Y 0 下限行程 SQ1 X 1 放松 SB6 X 11 电磁阀夹紧 Y V 2 Y 1 上限行程 SQ2 X 2 单步上升 SB7 X 12 电磁阀上升 Y V 3 Y 2 右限行程 SQ3 X 3 单步下降 SB8 X 13 电磁阀右行 Y V 4 Y 3 左限行程 SQ4 X 4 单步左移 SB9 X 14 电磁阀左行 Y V 5 Y 4 停止 SB2 X 5 单步右移 SB10 X 15 原点指示 EL Y 5 手动操作 SB3 X 6 回原点 SB11 X 16 连续操作 SB4 X 7 工件检测 SQ5 X 17 2.4 操作系统 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。 其原理是： 把旋钮置于回原点，X16 接通，系统自动回原点，Y5 驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6 接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ 为一跳转指令，如果CJ 驱动，则跳到指针P 所指P0 处），执行手动程序。之后，由于X7 常闭触点，当执行CJ 指令时，跳转到P1 所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7 常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。 2.5 回原位程序 回原位程序如图 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。应注意，当用 S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器 M8043 置1。 2.6 手动单步操作程序 如图5 所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。 2.7 自动操作程序 自动操作状态转移见图6所示。当机械臂处于原位时，按启动X0 接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1 接通，状态转移到S21，而S20 自动复位。 S21 驱动Y1 置位，延时 1 秒，以使电...
