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松下FP0RD90052寄存器设置及脉冲输出指令

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FPOR 做MEW TOCOL 的流程图 要点!:FP0R 的脉冲输出控制标志区域 ■ 脉冲输出控制指令(F0) ·使用内置高速计数器的复位、脉冲输出的停止及近原点输入的设置/复位。 ·F0(MV)指令和特殊数据寄存器 DT90052,请组合指定。 ·若执行该指令,则所设定的内容被保持,直到再次执行该指令。 【例 1】在原点复位动作中,使近原点输入有效并进入减速动作时 CH 0 在左图程序中,使①近原点输入有效, ②紧接着写入 0,进行预置。 CH2 【例 2】强制停止脉冲输出时 CH0 在左图程序中强制停止时,请注意过程值区域的输出计 数值和电机侧的输入计数值有时会不同。 CH2 梯形控制(F171)指令 FPOR 做MEW TOCOL 的流程图 JO G 定位0 型(F171)指令 FPOR 做MEWTOCOL 的流程图 ·以初速度 1000Hz、目标速度 7000Hz、加速时间 300ms、减 速时间 450ms、移动量 100,000 脉冲从 Y0 输出脉冲。 ·脉冲输出过程中,在接收到定位开始要求时,输出目 标值中所设定的脉冲数的脉冲,并执行减速停止。 ·执行左图所示程序的情况下,定位表和脉冲输出图如 下所示。 JO G 定位 1 型(F171)指令 请注意根据所指定的初速,会具有以下特性: ①1≦初速<46Hz 的情况下,控制的最高频率约可达 10kHz。 超过该频率时,速度误差会增大。 ②46≦初速<184Hz 的情况下,控制的最高频率可达 50kHz。 ③184≦初速的情况下,控制的最高频率可达 50kHz。50kHz 附近的速度误 差最小。 脉冲输出动作说明 固定为 25%的占空比进行输出。 PLS+SIGN 方式进行输出的情况下,输出方向信号后,约过 300us 后开 始输出脉冲。(考虑到电机驱动器的特性) JO G 运行(F172)指令 FPOR 做MEWTOCOL 的流程图 请注意根据所指定的初速,会具有以下特性: ①1≦初速<46Hz 的情况下,控制的最高频率约可达 10kHz。 超过该频率时,速度误差会增大。 ②46≦初速<184Hz 的情况下,控制的最高频率可达 50kHz。 ③184≦初速的情况下,控制的最高频率可达 50kHz。50kHz 附近的速度 误差最小。 关于脉冲输出过程中的速度变更 ①在目标速度中指定了大于 50kHz 的值时,会补正为 50kHz。 ②加速的情况下,超过加速禁止区域开始位置时,则无法加速。 关于加速禁止区域开始位置,请参照特殊寄存器(DT90400~)。 ③减速的情况下,只能下降到减速下限速度。关于减速下限速度,请参 照特殊寄存器(DT904...

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