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汇川技术股份有限公司 H3U 机械手指令使用手册 修订记录Chang Record： 版本 Version 日期 Date 修改内容及理由 Change and Reason 拟制人 Au thor 审核人Reviewed by 批准人Approv ed by V4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改 孟国军 V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。 张云杰 V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令 张云杰 H3U 机械手指令使用手册 ................................................................................................................ 1 1. 特殊寄存器说明 ........................................................................................................................ 2 2. 使用的机械手指令 .................................................................................................................... 3 3. AXISDRVA：绝对定位 ............................................................................................................ 4 4. AXISENAB 伺服使能 .............................................................................................................. 6 5. AXISSTOP 伺服停止定位 ........................................................................................................ 7 6. AXISESTOP 伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） ................................................ 8 7. AXISJOG 点动 ........................................................................................................................ 9 8. AXISZRN 回零 ....................................................................................................................... 11 9. AXISJOGA 点动 .................................................................................................................... 13 10. AXISALMRST 伺服停止定位 ........................................................................................... 15 11. 伺服参数设置 ..............................................................................