基于单片机的电动智能小车 通过研发实现了一种以光电传感器为敏感元件，以 AT89C51 单片机为控制核心的电动循迹小车的智能控，该系统还包括直流电机、L9110 芯片和 LM324 比较器等。本设计采用 AT89C51 单片机作为智能小车核心控制器。 本系统以单片机为控制核心 ,实现电动车的前进、退、左转和右转功能.通过角度传感器 [ 1 ]检测跷跷板角度的变化 ,利用增量式 PI算法 [ 2 ]控制电动车寻找平衡点 ,同时运用光电传感器检测黑线 ,使电动车在行驶过程中保持直线运动且不会脱离跷跷。 一．方案设计 电动车的速度、位置、运行状况的实时测量 ，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状 态进行实时控制，控制，灵活可靠 ，精度高 ，可满足对系统的各项要求。(1)直流调速系统直流调速系统采用脉宽调速系统，其主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。由于PWM调速 系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易 连 续 ，系统的低 速运行平稳 ，调速范 围 较宽，可达 1： 10000左右。 由于电流波形 比 V-M系统好 ，在相 同的平均 电流下 ，电动机的损 耗 和发热 都 比较小。同样 由于开关频率高，若 与 快 速响 应 的电机相 配 合 ，系统可以获得很宽的频带 ，因 此 快 速响 应 性 能好 ，动态抗 扰 能力 强 。根据以上 综 合 比较，以及 本设计中受 控电机的容量和直流电机调速的发展 方向 ，本设计采用了H型 单极 型 可逆 PWM变换器进行调速。 1.1 光电检测模 块 设计 该智能小车在贴 有 黑线的白 纸 “路面 ”上 行驶，因 此 本模 块 设计需 要检测铺 在行驶区 的 黑 胶 带 ，包 括直线行驶区 和沿 弧 线行驶区 两 个 区 域 。由于黑线和白 纸 对光线的反 射 系数不同可根据接 收 到 的反 射 光的强 弱 来 判 断 “道 路”---黑线。本文 采用的是 简单实用的检测方法，即 红 外 探测法。 红 外 探 测法，即 利用红 外 线在不同颜 色 的物 理表 面 具 有 不同的反 射 性 质 的特 点。在小车行驶过程中不断 地 向 地 面 发射 红 外 光，当 红 外 光遇 到 白 色 地 面 时发生 漫 发射 ，反 射 光被 装 在小车上 的接 收 管 接 收...
