无波纹最小拍控制设计

1计算机控制》课程设计报告题目无波纹最小拍控制设计2010 年 7 月 5 日设计时年月日至年月日共周设计要2指导教师签计算机控制》课程设计任务书专业学生题目无波纹最小拍控制设计设计任务：采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为 G(s)=-1^-，要求系统在单位斜坡输入时，实现无波纹最小拍控制，用 ps(s+1)离散设计法设计数字控制器。方案设计：采用完成控制系统的建立、分析、设计和模拟仿真；选择元器件完成电路设计，控制器采用系列单片机传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及，使用绘制原理图；控制算法采用单片机汇编语言编程实现(应通过编译，无语法错误)。报告内容控制系统仿真和设计步骤，应包含仿真的性能曲线、采样周期的选择、数字控制器脉冲传递函数和差分方程形式；元器件选型过程，电路设计过程，绘制的原理图；算法流程图，含有详细注释的源程序；设计工作总结及心得体会；列出所查阅的参考资料。系(教研室)主任签字：2010 年 7 月 5 日3方案设计：一、题目分析根据题目要求，设计无波纹最小拍控制器。采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为 G(s)=10,要求系统在单位斜坡输入时实现无波纹ps(s+1)最小拍控制，用离散设计法设计数字控制器。二、控制系统设计、采样周期的选择当取采样周期时，经过理论验证，三拍后系统无波纹，达到无波纹输出时，满足控制器要求。当取采样周期时，满足控制器要求且三拍系统无波纹，达到无波纹输出时，但考虑到转换器和转换器的转换时间和速率有限，故在满足性能要求的前提下，这里选择采样周期。、无波纹最小拍控制器的计算()带零阶保持器的广义被控对象为 G(s)通过，变换程序为np=[0010];dp=[110];hs=tf(np,dp);hz=c2d(hs,1)结果为Transferfunction:3.679z+2.642zA2-1.368z+0.3679Samplingtime:1即一、3.679-z2.642G(z)z2-1.3 仗④ 0.3679(2)无波纹最小拍控制器)根据 G(z,)对象有一个纯迟后因子一个零点 bi=-0-718,两个极点，单位速度信号1二 2,所以 q=1，则闭环脉冲传递函数为①(z)=zT(1+0.718zj)(©+0zT)014由①(1)二(1+0.718)3+0)01①'(1)二 2.4360+4.154001得系数 0o二 1.407,01一 0・825,则系统脉冲传函为①(z)=1.407z-i(1+0.718z-I)(1-0.586z-i)误差脉冲传函为①(z)=(1-z-i)2(1+0.593z-i)e由 D 二一件得设计的控制器为zG*0e~、0.382z2-0.364z+0.0824D(z)=z2-0.407z-0.593、无波纹最小拍控制系统框图控制系统整体框图、无波纹最小拍控制系统仿真...