磁 盘 驱 动 读 取 系 统 这 个 设 计 实 例 将 在 本 教 材 的 各 章 中 循 序 渐 进 的 加 以 讨 论 。按 照 图 1 所 示 的 设计 流 程 ， 各 章 都 将 讨 论 该 章 所 能 完 成 的 设 计 步 骤 。 例 如 在 第 一 章 中 ， 我 们 将 完 成设 计 步 骤1、 2、 3、 4， 即 ：（ 1） 确 立 控 制 目 标 ，（ 2） 确 定 控 制 变 量 ，（ 3） 初 步确 定 各 变 量 的 初 始 设 计 指 标 ，（ 4） 初 步 确 定 系 统 结 构 。 确 定 控 制 目 标确 定 控 制 变 量给 定 各 变 量 控 制 要 求 （ 设 计 指 标 ）确 定 系 统 结 构 ， 选 择 执 行 机 构建 立 对 象 、 执 行 机 构 和 传 感 器 模 型建 立 控 制 器 模 型 ， 选 择 关 键 待 调 参 数优 化 系 统 参 数 ， 分 析 系 统 性 能若 性 能 满 足 规 范 要 求 ， 则 设 计 工 作 结 束若 性 能 不 能满 足 规 范 要 求 ， 则 重 新确 定 系 统 结构 和 选 择 执行 机 构 图 1 控 制 系 统 设 计 过 程 磁 盘 可 以 方 便 有 效 的 储 存 信 息 。 磁 盘 驱 动 器 则 广 泛 用 于 从 便 携 式 计 算机 到大型 计 算机 等各 类计 算机 中 。 考察图 2 所 示 的 磁 盘 驱 动 器 结 构 示 意图 可 以 发现， 磁盘 驱 动 器 读 取 装置的 目 标 是要 将 磁 头准确 定 位， 以 便 正确 读 取 磁 盘 磁 道上的 信 息（ 第 一 步 ）。 要 精确 控 制 的 变 量 是磁 头（ 安装在 一 个 滑动 簧片上） 的 位置（ 第2步 ）。 磁 盘 旋转速度在 1800 转/分 和 7200 转/分 之间， 磁 头在 磁 盘 上方 不 到100nm的 地方 “飞 行 ”， 位置精度指 标 初 步 定 为 1 m（ 第 3 步 ）； 如 有 可 能 ， 我 们 还 要 进一 步 做 到使 磁 头由 磁 道a 移 动 到磁 道b 的 时 间小 于50ms。 至 此 ， 我 们 可 以 给 出图 3 所 示 的 初 步 的 系 统 结 构 ， 该 闭 环 系 统 利 用 电 机 驱 动 磁 头臂 到达 预 期 的 位置。 转...
