文档AGV 调度系统解决方案目录一 项目概述 4二 系统架构 4三 软件系统架构 5四 系统功能 51AGV 任务调度 52 实时路径规划 53 交通管制 6文档4 现场设备信号采集与动作控制 65MES 或 ERP 接口 66 现场呼叫接口 87 设备工况监控 8五 系统配置建议 9文档一 项目概述此次 AGV 调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，通过控制现有的 AGV 模块完成工厂自动物流任务。二 系统架构AGV 调度系统接口程序通过局域网或者 DTU控制现场AGV 同时，调度系统能够提供接口（OPC 等）上传数据至ERP 或 MES。地图行驶路线规划文档三 软件系统架构系统管理用权通巨卢限讯 Y 信管管 S 息理理 E 管 i理r系统功能1AGV 任务调度AGV 任务调度，就是与 AGV 进行通信，从空闲 AGV 中选择一台，并指导 AGV 按照一定的路线完成运输的功能。2 实时路径规划实时路径规划，就是根据选中的 AGV 所在的位置，以及目标站点位置，对 AGV 的行进路线进行最优规划，并指导 AGV 按照规划该路线行进，以完成运输功能。AGV 调度系统文档3 交通管制在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV 通过，或者两辆 AGV 不能对头行驶，则需要调度系统对 AGV进行管理，指导某一 AGV 优先通过，其它 AGV 再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。4 现场设备信号采集与动作控制客户现场有些设备需要与 AGV 进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。5MES 或 ERP 接口本调度系统任务信息可能来自于 MES 或 ERP 系统，同时也有义务向 MES 或 ERP 汇报任务执行结果。5.1 状态查询MES 或 ERP 查询系统中所有 AGV 状态信息，包括：＞AGV 当前站点＞运行状态（待命、启动、停车、急停、电压不足等）文档＞传感器状态（因障碍物减速等）＞当前运行速度＞当前运行方向＞挂接机构状态＞扩展输入输出端口状态＞当前电池电压5.2 任务查询MES 或 ERP 查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括：＞任务标识＞任务类型（特定 AGV 任务、随机任务、长时间任务、充电任务等）＞任务详情（起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等）＞任务优先级＞任务执行状态（正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等）＞任务起止时间5.3 任务下达文档MES 或 ...
