机器人焊接操作中级培训内容草稿1. Insert ， delete, copy, paste 指令在机器人培训教材〔中文〕P20-23。2. Replace 指令培训教材见本文档后面。3. INST 中包含的指令〔例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label 等)，timer，registers,weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O,Offset〕Wait 等待指令〔厚黄皮手册 P220〕等待指令用来在一段指定的时间内遏制程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：指按时间的等待指令：在一指定的时间段内遏制程序的执行。条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指按时间的等待指令Wait (时间)指按时间的等待指令在一指定的时间段后〔几秒钟后〕再恢复程序的执行。例：1. WAIT 3. WAIT R [1]条件等待指令WAIT〔条件〕〔处置方法〕条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已颠末去。有如下两种情况：假设没有指定任何处置操作，那么程序一直遏制到所指定的条件被满足为止。“Timeout，LBL[i]〞语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeout 项所指定的时间内遏制程序的执行。假如在这段时间内等待后的条件被满足，那么程序等待结束，继续执行下一步程序；假如 Wait 后所指定的条件不克不及在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标识表 记标帜上 〔即 LBL[1]分支程序上〕，并开始执行该标号所指定的程序。〔参照下面的短例〕WAIT timeout 的时间数值设置是在 System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。存放器条件等待指令存放器条件等待指令是将一个存放器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1]4：WAIT R[R [1]]＞=200注释：Label 指令采纳 Label 指令〔LBL[i] 〕来指定一个程序执行分支的目的地。LBL[i] 是一段程序的起始句， 是可以在 INST 中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O 条件等待指令I/O 条件等待指令将一输入/输出信号值与别的一个值比拟较，并一直比及比较条件被满足。例如：5：WAIT SDI [2]＜＞OFF，TIMEOUT LBL [1] 6：WAIT RDI[R [1]...
