1,底板 2,中间机架板3,顶、小型四旋翼无人机总体架构典型的小型四旋翼无人机,一般由机械部分(机架),动力部分(包括电机、电子调速器、电调连接板、桨叶、电池),电子部分(包括飞控板、通信模块、遥控器接收机、PPM 编码板)组成。(一)机械部分机架考虑到编队飞行对实验室空间的要求,希望机架能够尽量的小。根据与蔡国伟老师对电机与桨叶(后文提到)的搭配进行讨论后,决定将机架的大小设定为轴距 255mm,边距 180mm(由 6 寸桨的大小决定)。整个机体由底板、中间机架板、顶板连接而成(通过尼龙螺柱和螺丝);底板安置电池、xbee 模块、遥控器接收机、电调连接板,中间机架板安置 4 个电调、pixhawk 飞控板,顶板用于安置定位系统标记点(同时起到保护、隐藏 pixhawk 飞控板及走线的作用);为便于安装,所有开孔、镂空均根据拟选器件匹配设计;拟采用碳 2mm 厚 3K 纤维板加工。另设计四个保护罩如下(可用于避免桨叶受损或伤人):4,保护罩二)动力部分(1)电机一般而言,小型四旋翼无人机(轴距 250mm 左右)选用 KV2000 左右(配 5-6 寸桨)的电机。经过对比讨论后,拟选用飓风 D2206KV1900 无刷直流电机(配 6 寸桨)。之所以选用这款电机是因为这款电机能够提供较大的拉力,同时该电机的工作电流处在一个比较小的区间,单个电机重量仅为。D2206 硬件配置Bearing轴直径ShaftDiameterConfigurationSiliconSteelSheet电源鮮WiresLengthmm 星MotorWeightNMB3.17mm12N14P22mm*6mm50MM寥轴版"5g甲版25gD2206 力效参数型号kv(k电压Votts(V)试验桨Prop油门Throttl电流Amps(A]实际拉力ActualPayload(GRPM功率Watt£(W)效率Efficiency(G/W)工作融Temperature(X)D2206kvlSOO7.4HD8*40100%4r427S689032,568,4525°GWS9*47100%73957580SIS763治11,1HD8*40100%8-952033109S.795,2641*D2206kvisoa74HD7*40100%6 丄3101060545,146.37灣HD8M0100%B238511305Goes盟斗39J11.1HD6*30100%12.15701431013431424飓风 D2206KV1900 参数表飓风 D2206KV1900 实物图2)电子调速器电子调速器用于驱动无刷直流电机,比较重要的参数是工作电流,刷新频率,重量。一般而言,市面上可售的大部分电子调速器的刷新频率都大于 400hz,符合要求。根据上文所选电机的工作电流,综合考虑重量要求,与蔡国伟老师沟通后,拟选用好盈XRotor-10A 电子调速器。电调连接型号输岀归凉瞬时电束(10I.BBEC电迪节敎擊勒选顶重里体祖卜型应用*IX...